重新组织了文件的防止

modules/imu/ins_task.c

@@ -57,7 +57,7 @@ attitude_t *INS_Init(void)
 
     IMU_QuaternionEKF_Init(10, 0.001, 10000000, 1, 0);
     // imu heat init
-    PID_Init_config_s config = {.MaxOut = 2000,
+    PID_Init_Config_s config = {.MaxOut = 2000,
                                 .IntegralLimit = 300,
                                 .DeadBand = 0,
                                 .Kp = 1000,
@@ -68,7 +68,7 @@ attitude_t *INS_Init(void)
 
     // noise of accel is relatively big and of high freq,thus lpf is used
     INS.AccelLPF = 0.0085;
-    return (attitude_t*)&INS.Roll;
+    return (attitude_t*)&INS.Gyro; // @todo: 这里偷懒了,不要这样做! 修改INT_t结构体可能会导致异常,待修复.
 }
 
 /* 注意以1kHz的频率运行此任务 */
@@ -96,8 +96,8 @@ void INS_Task(void)
         IMU_Param_Correction(&IMU_Param, INS.Gyro, INS.Accel);
 
         // 计算重力加速度矢量和b系的XY两轴的夹角,可用作功能扩展,本demo暂时没用
-        INS.atanxz = -atan2f(INS.Accel[X], INS.Accel[Z]) * 180 / PI;
-        INS.atanyz = atan2f(INS.Accel[Y], INS.Accel[Z]) * 180 / PI;
+        // INS.atanxz = -atan2f(INS.Accel[X], INS.Accel[Z]) * 180 / PI;
+        // INS.atanyz = atan2f(INS.Accel[Y], INS.Accel[Z]) * 180 / PI;
 
         // 核心函数,EKF更新四元数
         IMU_QuaternionEKF_Update(INS.Gyro[X], INS.Gyro[Y], INS.Gyro[Z], INS.Accel[X], INS.Accel[Y], INS.Accel[Z], dt);

modules/imu/ins_task.h

@@ -9,7 +9,7 @@
  ******************************************************************************
  * @attention INS任务的初始化不要放入实时系统!应该由application拥有实例,随后在
  *            应用层调用初始化函数.
- * 
+ *
  ******************************************************************************
  */
 #ifndef __INS_TASK_H
@@ -27,32 +27,36 @@
 
 typedef struct
 {
+    float Gyro[3];  // 角速度
+    float Accel[3]; // 加速度
     // 还需要增加角速度数据
     float Roll;
     float Pitch;
     float Yaw;
     float YawTotalAngle;
-} attitude_t; //最终解算得到的角度,以及yaw转动的总角度(方便多圈控制)
+} attitude_t; // 最终解算得到的角度,以及yaw转动的总角度(方便多圈控制)
 
 typedef struct
 {
     float q[4]; // 四元数估计值
 
-    float Gyro[3];          // 角速度
-    float Accel[3];         // 加速度
     float MotionAccel_b[3]; // 机体坐标加速度
     float MotionAccel_n[3]; // 绝对系加速度
 
     float AccelLPF; // 加速度低通滤波系数
 
-    // 加速度在绝对系的向量表示
+    // bodyframe在绝对系的向量表示
     float xn[3];
     float yn[3];
     float zn[3];
 
-    float atanxz;
-    float atanyz;
+    // 加速度在机体系和XY两轴的夹角
+    // float atanxz;
+    // float atanyz;
 
+    // IMU量测值
+    float Gyro[3];  // 角速度
+    float Accel[3]; // 加速度
     // 位姿
     float Roll;
     float Pitch;