TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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38
application/chassis/chassis.c
View File

@@ -23,9 +23,9 @@
#include "arm_math.h"
/* 根据robot_def.h中的macro自动计算的参数 */
#define HALF_WHEEL_BASE (WHEEL_BASE / 2.0f)
#define HALF_TRACK_WIDTH (TRACK_WIDTH / 2.0f)
#define PERIMETER_WHEEL (RADIUS_WHEEL * 2 * PI)
#define HALF_WHEEL_BASE (WHEEL_BASE / 2.0f) // 半轴距
#define HALF_TRACK_WIDTH (TRACK_WIDTH / 2.0f) // 半轮距
#define PERIMETER_WHEEL (RADIUS_WHEEL * 2 * PI) // 轮子周长
/* 底盘应用包含的模块和信息存储,底盘是单例模式,因此不需要为底盘建立单独的结构体 */
#ifdef CHASSIS_BOARD // 如果是底盘板,使用板载IMU获取底盘转动角速度
@@ -35,16 +35,16 @@ static CANCommInstance *chasiss_can_comm; // 双板通信CAN comm
attitude_t *Chassis_IMU_data;
#endif // CHASSIS_BOARD
#ifdef ONE_BOARD
static Publisher_t *chassis_pub;
static Subscriber_t *chassis_sub;
static Publisher_t *chassis_pub; // 用于发布底盘的数据
static Subscriber_t *chassis_sub; // 用于订阅底盘的控制命令
#endif // ONE_BOARD
static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv;
static Chassis_Upload_Data_s chassis_feedback_data;
static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv; // 底盘接收到的控制命令
static Chassis_Upload_Data_s chassis_feedback_data; // 底盘回传的反馈数据
static referee_info_t *referee_data; // 裁判系统的数据
static SuperCapInstance *cap; // 超级电容
static DJIMotorInstance *motor_lf; // left right forward back
static DJIMotorInstance *motor_rf;
static DJIMotorInstance *motor_rf;
static DJIMotorInstance *motor_lb;
static DJIMotorInstance *motor_rb;
@@ -125,7 +125,7 @@ void ChassisInit()
chasiss_can_comm = CANCommInit(&comm_conf); // can comm初始化
#endif // CHASSIS_BOARD
#ifdef ONE_BOARD
#ifdef ONE_BOARD // 单板控制整车,则通过pubsub来传递消息
chassis_sub = SubRegister("chassis_cmd", sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s));
chassis_pub = PubRegister("chassis_feed", sizeof(Chassis_Upload_Data_s));
#endif // ONE_BOARD
@@ -157,6 +157,7 @@ static void LimitChassisOutput()
// referee_data->PowerHeatData.chassis_power;
// referee_data->PowerHeatData.chassis_power_buffer;
// 完成功率限制后进行电机参考输入设定
DJIMotorSetRef(motor_lf, vt_lf);
DJIMotorSetRef(motor_rf, vt_rf);
DJIMotorSetRef(motor_lb, vt_lb);
@@ -170,14 +171,15 @@ static void LimitChassisOutput()
*/
static void EstimateSpeed()
{
// 根据电机速度和imu的速度解算,利用加速度计判断是否打滑(如果有)
// 根据电机速度和陀螺仪的角速度进行解算,还可以利用加速度计判断是否打滑(如果有)
// chassis_feedback_data.vx vy wz =
// ...
}
/* 机器人底盘控制核心任务 */
void ChassisTask()
{
// 后续增加没收到消息的处理
// 后续增加没收到消息的处理(双板的情况)
// 获取新的控制信息
#ifdef ONE_BOARD
SubGetMessage(chassis_sub, &chassis_cmd_recv);
@@ -204,14 +206,14 @@ void ChassisTask()
// 根据控制模式设定旋转速度
switch (chassis_cmd_recv.chassis_mode)
{
case CHASSIS_NO_FOLLOW:
chassis_cmd_recv.wz = 0; // 底盘不旋转,但维持全向机动,一般用于调整云台姿态
case CHASSIS_NO_FOLLOW: // 底盘不旋转,但维持全向机动,一般用于调整云台姿态
chassis_cmd_recv.wz = 0;
break;
case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW:
chassis_cmd_recv.wz = 0.05f * powf(chassis_cmd_recv.wz, 2.0f); // 跟随,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出
case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW: // 跟随云台,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出
chassis_cmd_recv.wz = 0.05f * powf(chassis_cmd_recv.wz, 2.0f);
break;
case CHASSIS_ROTATE:
// chassis_cmd_recv.wz=sin(t) // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略
case CHASSIS_ROTATE: // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略
// chassis_cmd_recv.wz=sin(t)
break;
default:
break;
@@ -237,7 +239,7 @@ void ChassisTask()
// 获取裁判系统数据
// 我方颜色id小于7是红色,大于7是蓝色,注意这里发送的是对方的颜色, 0:blue , 1:red
chassis_feedback_data.enemy_color = referee_data->GameRobotStat.robot_id > 7 ? 1 : 0;
// 当前只做了17mm的数据获取,后续根据robot_def中的宏切换双枪管和英雄42mm的情况
// 当前只做了17mm热量的数据获取,后续根据robot_def中的宏切换双枪管和英雄42mm的情况
chassis_feedback_data.bullet_speed = referee_data->GameRobotStat.shooter_id1_17mm_speed_limit;
chassis_feedback_data.rest_heat = referee_data->PowerHeatData.shooter_heat0;

44
application/cmd/robot_cmd.c
View File

@@ -8,8 +8,8 @@
#include "dji_motor.h"
// 私有宏,自动将编码器转换成角度值
#define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI)
#define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI)
#define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // 对齐时的角度,0-360
#define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // pitch水平时电机的角度,0-360
/* gimbal_cmd应用包含的模块实例指针和交互信息存储*/
#ifdef GIMBAL_BOARD // 对双板的兼容,条件编译
@@ -40,7 +40,7 @@ static Shoot_Upload_Data_s shoot_fetch_data; // 从发射获取的反馈信息
static Robot_Status_e robot_state; // 机器人整体工作状态
void GimbalCMDInit()
void RobotCMDInit()
{
rc_data = RemoteControlInit(&huart3); // 修改为对应串口,注意如果是自研板dbus协议串口需选用添加了反相器的那个
vision_recv_data = VisionInit(&huart1); // 视觉通信串口
@@ -77,8 +77,9 @@ void GimbalCMDInit()
*/
static void CalcOffsetAngle()
{
static float angle; // 提高可读性,不然太长了不好看,虽然基本不会动这个函数
angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_single_round_angle;
// 别名angle提高可读性,不然太长了不好看,虽然基本不会动这个函数
static float angle;
angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_single_round_angle; // 从云台获取的当前yaw电机单圈角度
#if YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 // 如果大于180度
if (angle > YAW_ALIGN_ANGLE && angle <= 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE)
chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
@@ -122,17 +123,17 @@ static void RemoteControlSet()
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;
}
// 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎没有必要),系数需要调整
chassis_cmd_send.vx = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_;
chassis_cmd_send.vy = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1;
// 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整
chassis_cmd_send.vx = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向
chassis_cmd_send.vy = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向
// 发射参数
if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
{ // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
}
; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
else
; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,关闭
// 摩擦轮控制,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频
// 摩擦轮控制,拨轮向上打为负,向下为正
if (rc_data[TEMP].rc.dial < -100)
shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
else
@@ -142,6 +143,7 @@ static void RemoteControlSet()
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
else
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
// 射频控制,固定每秒1发,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频,
shoot_cmd_send.shoot_rate = 1;
}
@@ -151,31 +153,36 @@ static void RemoteControlSet()
*/
static void MouseKeySet()
{
// 待添加键鼠控制
// ...
}
/**
* @brief 紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等
* '300'待修改成合适的值,或改为开关控制
* @todo 后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停)
* 停止的阈值'300'待修改成合适的值,或改为开关控制.
*
* @todo 后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停),通过给遥控器模块添加daemon实现
*
*/
static void EmergencyHandler()
{
// 拨轮的向下拨超过一半,注意向打时下拨轮是正
// 拨轮的向下拨超过一半进入急停模式.注意向打时下拨轮是正
if (rc_data[TEMP].rc.dial > 300 || robot_state == ROBOT_STOP) // 还需添加重要应用和模块离线的判断
{
robot_state = ROBOT_STOP; // 遥控器左上侧拨轮打满,进入紧急停止模式
robot_state = ROBOT_STOP;
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE;
shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
}
// 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行
if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right))
{
robot_state = ROBOT_READY; // 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行
robot_state = ROBOT_READY;
shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
}
}
/* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */
void RobotCMDTask()
{
// 从其他应用获取回传数据
@@ -188,9 +195,10 @@ void RobotCMDTask()
SubGetMessage(shoot_feed_sub, &shoot_fetch_data);
SubGetMessage(gimbal_feed_sub, &gimbal_fetch_data);
// 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过私有变量完成
// 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过static私有变量完成
CalcOffsetAngle();
// 根据遥控器左侧开关,确定当前使用的控制模式为遥控器调试还是键鼠
if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
RemoteControlSet();
else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
@@ -206,7 +214,7 @@ void RobotCMDTask()
vision_send_data.roll = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Roll;
// 推送消息,双板通信,视觉通信等
// 应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置
// 其他应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置
#ifdef ONE_BOARD
PubPushMessage(chassis_cmd_pub, (void *)&chassis_cmd_send);
#endif // ONE_BOARD

2
application/cmd/robot_cmd.h
View File

@@ -1,7 +1,7 @@
#ifndef GIMBAL_CMD_H
#define GIMBAL_CMD_H
void GimbalCMDInit();
void RobotCMDInit();
void RobotCMDTask();

7
application/gimbal/gimbal.c
View File

@@ -91,6 +91,7 @@ void GimbalInit()
gimbal_sub = SubRegister("gimbal_cmd", sizeof(Gimbal_Ctrl_Cmd_s));
}
/* 机器人云台控制核心任务,后续考虑只保留IMU控制,不再需要电机的反馈 */
void GimbalTask()
{
// 获取云台控制数据
@@ -106,7 +107,7 @@ void GimbalTask()
DJIMotorStop(pitch_motor);
break;
// 使用陀螺仪的反馈,底盘根据yaw电机的offset跟随云台或视觉模式采用
case GIMBAL_GYRO_MODE:
case GIMBAL_GYRO_MODE: // 后续只保留此模式
DJIMotorEnable(yaw_motor);
DJIMotorEnable(pitch_motor);
DJIMotorChangeFeed(yaw_motor, ANGLE_LOOP, OTHER_FEED);
@@ -117,7 +118,7 @@ void GimbalTask()
DJIMotorSetRef(pitch_motor, gimbal_cmd_recv.pitch);
break;
// 云台自由模式,使用编码器反馈,底盘和云台分离,仅云台旋转,一般用于调整云台姿态(英雄吊射等)/能量机关
case GIMBAL_FREE_MODE:
case GIMBAL_FREE_MODE: // 后续删除,或加入云台追地盘的跟随模式(响应速度更快)
DJIMotorEnable(yaw_motor);
DJIMotorEnable(pitch_motor);
DJIMotorChangeFeed(yaw_motor, ANGLE_LOOP, MOTOR_FEED);
@@ -131,7 +132,7 @@ void GimbalTask()
break;
}
// 设置反馈数据
// 设置反馈数据,主要是imu和yaw的ecd
gimbal_feedback_data.gimbal_imu_data = *Gimbal_IMU_data;
gimbal_feedback_data.yaw_motor_single_round_angle = yaw_motor->motor_measure.angle_single_round;

8
application/gimbal/gimbal.h
View File

@@ -1,8 +1,16 @@
#ifndef GIMBAL_H
#define GIMBAL_H
/**
* @brief 初始化云台
*
*/
void GimbalInit();
/**
* @brief 云台任务
*
*/
void GimbalTask();
#endif // GIMBAL_H

2
application/robot.c
View File

@@ -16,7 +16,7 @@ void RobotInit()
BSPInit();
#if defined(ONE_BOARD) || defined(GIMBAL_BOARD)
GimbalCMDInit();
RobotCMDInit();
GimbalInit();
ShootInit();
#endif

34
application/robot_def.h
View File

@@ -21,10 +21,18 @@
// #define CHASSIS_BOARD //底盘板
// #define GIMBAL_BOARD //云台板
/* 机器人类型定义 */
// #define ROBOT_HERO 1 // 英雄机器人
// #define ROBOT_ENINEER 2 // 工程机器人
#define ROBOT_INFANTRY 3 // 步兵机器人3
// #define ROBOT_INFANTRY 4 // 步兵机器人4
// #define ROBOT_INFANTRY 5 // 步兵机器人5
// #define ROBOT_SENTRY 6 // 哨兵机器人
/* 机器人重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改,浮点数需要以.0或f结尾,无符号以u结尾 */
// 云台参数
#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 4000 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // yaw电机的初始编码器值是否大于4096,是为1,否为0
#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 4000 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
#define PITCH_HORIZON_ECD 0 // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
// 发射参数
#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 0 // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
@@ -55,14 +63,14 @@
// 机器人状态
typedef enum
{
ROBOT_STOP=0,
ROBOT_STOP = 0,
ROBOT_READY,
} Robot_Status_e;
// 应用状态
typedef enum
{
APP_OFFLINE=0,
APP_OFFLINE = 0,
APP_ONLINE,
APP_ERROR,
} App_Status_e;
@@ -74,7 +82,7 @@ typedef enum
*/
typedef enum
{
CHASSIS_ZERO_FORCE=0, // 电流零输入
CHASSIS_ZERO_FORCE = 0, // 电流零输入
CHASSIS_ROTATE, // 小陀螺模式
CHASSIS_NO_FOLLOW, // 不跟随，允许全向平移
CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW, // 跟随模式，底盘叠加角度环控制
@@ -83,9 +91,9 @@ typedef enum
// 云台模式设置
typedef enum
{
GIMBAL_ZERO_FORCE=0, // 电流零输入
GIMBAL_FREE_MODE, // 云台自由运动模式,即与底盘分离(底盘此时应为NO_FOLLOW)反馈值为电机total_angle;似乎可以改为全部用IMU数据?
GIMBAL_GYRO_MODE, // 云台陀螺仪反馈模式,反馈值为陀螺仪pitch,total_yaw_angle,底盘可以为小陀螺和跟随模式
GIMBAL_ZERO_FORCE = 0, // 电流零输入
GIMBAL_FREE_MODE, // 云台自由运动模式,即与底盘分离(底盘此时应为NO_FOLLOW)反馈值为电机total_angle;似乎可以改为全部用IMU数据?
GIMBAL_GYRO_MODE, // 云台陀螺仪反馈模式,反馈值为陀螺仪pitch,total_yaw_angle,底盘可以为小陀螺和跟随模式
} gimbal_mode_e;
// 发射模式设置
@@ -96,19 +104,19 @@ typedef enum
} shoot_mode_e;
typedef enum
{
FRICTION_OFF=0, // 摩擦轮关闭
FRICTION_ON, // 摩擦轮开启
FRICTION_OFF = 0, // 摩擦轮关闭
FRICTION_ON, // 摩擦轮开启
} friction_mode_e;
typedef enum
{
LID_OPEN=0, // 弹舱盖打开
LID_CLOSE, // 弹舱盖关闭
LID_OPEN = 0, // 弹舱盖打开
LID_CLOSE, // 弹舱盖关闭
} lid_mode_e;
typedef enum
{
LOAD_STOP=0, // 停止发射
LOAD_STOP = 0, // 停止发射
LOAD_REVERSE, // 反转
LOAD_1_BULLET, // 单发
LOAD_3_BULLET, // 三发

83
application/shoot/shoot.c
View File

@@ -108,7 +108,7 @@ void ShootInit()
.controller_setting_init_config = {
.angle_feedback_source = MOTOR_FEED, .speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
.outer_loop_type = SPEED_LOOP, // 初始化成SPEED_LOOP,让拨盘停在原地,防止拨盘上电时乱转
.close_loop_type = ANGLE_LOOP | SPEED_LOOP ,
.close_loop_type = ANGLE_LOOP | SPEED_LOOP,
.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL, // 注意方向设置为拨盘的拨出的击发方向
},
.motor_type = M2006 // 英雄使用m3508
@@ -122,12 +122,13 @@ void ShootInit()
shoot_sub = SubRegister("shoot_cmd", sizeof(Shoot_Ctrl_Cmd_s));
}
/* 机器人发射机构控制核心任务 */
void ShootTask()
{
// 从cmd获取控制数据
SubGetMessage(shoot_sub, &shoot_cmd_recv);
// 对shoot mode等于SHOOT_STOP的情况特殊处理,直接停止所有电机
// 对shoot mode等于SHOOT_STOP的情况特殊处理,直接停止所有电机(紧急停止)
if (shoot_cmd_recv.shoot_mode == SHOOT_OFF)
{
DJIMotorStop(friction_l);
@@ -139,77 +140,83 @@ void ShootTask()
DJIMotorEnable(friction_l);
DJIMotorEnable(friction_r);
DJIMotorEnable(loader);
}
// 如果上一次触发单发或3发指令的时间加上不应期仍然大于当前时间(尚未休眠完毕),直接返回即可
// 单发模式主要提供给能量机关激活使用(以及英雄的射击大部分处于单发)
if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
return;
// 若不在休眠状态,根据控制模式进行拨盘电机参考值设定和模式切换
// 若不在休眠状态,根据robotCMD传来的控制模式进行拨盘电机参考值设定和模式切换
switch (shoot_cmd_recv.load_mode)
{
// 停止拨盘
case LOAD_STOP:
DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP);
DJIMotorSetRef(loader, 0);
DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP); // 切换到速度环
DJIMotorSetRef(loader, 0); // 同时设定参考值为0,这样停止的速度最快
break;
// 单发模式,根据鼠标按下的时间,触发一次之后需要进入不响应输入的状态(否则按下的时间内可能多次进入)
// 单发模式,根据鼠标按下的时间,触发一次之后需要进入不响应输入的状态(否则按下的时间内可能多次进入,导致多次发射)
case LOAD_1_BULLET: // 激活能量机关/干扰对方用,英雄用.
DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);
DJIMotorSetRef(loader, loader->motor_measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加一发弹丸的角度
DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); // 切换到角度环
DJIMotorSetRef(loader, loader->motor_measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 控制量增加一发弹丸的角度
hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间
dead_time = 150; // 完成1发弹丸发射的时间
break;
// 三连发,如果不需要后续可能删除
case LOAD_3_BULLET:
DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);
DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); // 切换到速度环
DJIMotorSetRef(loader, loader->motor_measure.total_angle + 3 * ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加3发
hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间
dead_time = 300; // 完成3发弹丸发射的时间
break;
// 连发模式,对速度闭环,射频后续修改为可变
// 连发模式,对速度闭环,射频后续修改为可变,目前固定为1Hz
case LOAD_BURSTFIRE:
DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP);
DJIMotorSetRef(loader, shoot_cmd_recv.shoot_rate * 360 * REDUCTION_RATIO_LOADER / 8);
// x颗/秒换算成速度: 已知一圈的载弹量,由此计算出1s需要转的角度,注意换算角速度
// x颗/秒换算成速度: 已知一圈的载弹量,由此计算出1s需要转的角度,注意换算角速度(DJIMotor的速度单位是angle per second)
break;
// 拨盘反转,对速度闭环,后续增加卡弹检测(通过裁判系统剩余热量反馈)
// 可能需要从switch-case中独立出来
// 拨盘反转,对速度闭环,后续增加卡弹检测(通过裁判系统剩余热量反馈和电机电流)
// 也有可能需要从switch-case中独立出来
case LOAD_REVERSE:
DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP);
// ...
break;
default:
break;
while (1)
; // 未知模式,停止运行,检查指针越界,内存溢出等问题
}
// 根据收到的弹速设置设定摩擦轮电机参考值,需实测后填入
switch (shoot_cmd_recv.bullet_speed)
// 确定是否开启摩擦轮,后续可能修改为键鼠模式下始终开启摩擦轮(上场时建议一直开启)
if (shoot_cmd_recv.friction_mode == FRICTION_ON)
{
case SMALL_AMU_15:
DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
break;
case SMALL_AMU_18:
DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
break;
case SMALL_AMU_30:
DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
break;
default:
DJIMotorSetRef(friction_l, 4000);
DJIMotorSetRef(friction_r, 4000);
break;
} // 关闭摩擦轮
if (shoot_cmd_recv.friction_mode==FRICTION_OFF)
// 根据收到的弹速设置设定摩擦轮电机参考值,需实测后填入
switch (shoot_cmd_recv.bullet_speed)
{
case SMALL_AMU_15:
DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
break;
case SMALL_AMU_18:
DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
break;
case SMALL_AMU_30:
DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
break;
default: // 当前为了调试设定的4000,因为还没有加入裁判系统无法读取弹速.后续修改为while(1);表明模式错误
DJIMotorSetRef(friction_l, 4000);
DJIMotorSetRef(friction_r, 4000);
break;
}
}
else // 关闭摩擦轮
{
DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
}
// 开关弹舱盖
if (shoot_cmd_recv.lid_mode == LID_CLOSE)
{
@@ -220,6 +227,6 @@ void ShootTask()
//...
}
// 反馈数据
PubPushMessage(shoot_pub,(void*)&shoot_feedback_data);
// 反馈数据,目前暂时没有要设定的反馈数据,后续可能增加应用离线监测以及卡弹反馈
PubPushMessage(shoot_pub, (void *)&shoot_feedback_data);
}

8
application/shoot/shoot.h
View File

@@ -1,8 +1,16 @@
#ifndef SHOOT_H
#define SHOOT_H
/**
* @brief 发射初始化
*
*/
void ShootInit();
/**
* @brief 发射任务
*
*/
void ShootTask();
#endif // SHOOT_H