增加了大量注释

application/chassis/chassis.c

@@ -23,9 +23,9 @@
 #include "arm_math.h"
 
 /* 根据robot_def.h中的macro自动计算的参数 */
-#define HALF_WHEEL_BASE (WHEEL_BASE / 2.0f)
-#define HALF_TRACK_WIDTH (TRACK_WIDTH / 2.0f)
-#define PERIMETER_WHEEL (RADIUS_WHEEL * 2 * PI)
+#define HALF_WHEEL_BASE (WHEEL_BASE / 2.0f)   // 半轴距
+#define HALF_TRACK_WIDTH (TRACK_WIDTH / 2.0f) // 半轮距
+#define PERIMETER_WHEEL (RADIUS_WHEEL * 2 * PI) // 轮子周长
 
 /* 底盘应用包含的模块和信息存储,底盘是单例模式,因此不需要为底盘建立单独的结构体 */
 #ifdef CHASSIS_BOARD // 如果是底盘板,使用板载IMU获取底盘转动角速度
@@ -35,16 +35,16 @@ static CANCommInstance *chasiss_can_comm; // 双板通信CAN comm
 attitude_t *Chassis_IMU_data;
 #endif // CHASSIS_BOARD
 #ifdef ONE_BOARD
-static Publisher_t *chassis_pub;
-static Subscriber_t *chassis_sub;
+static Publisher_t *chassis_pub;  // 用于发布底盘的数据
+static Subscriber_t *chassis_sub; // 用于订阅底盘的控制命令
 #endif // ONE_BOARD
-static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv;
-static Chassis_Upload_Data_s chassis_feedback_data;
+static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv;         // 底盘接收到的控制命令
+static Chassis_Upload_Data_s chassis_feedback_data; // 底盘回传的反馈数据
 
 static referee_info_t *referee_data; // 裁判系统的数据
 static SuperCapInstance *cap;        // 超级电容
 static DJIMotorInstance *motor_lf;   // left right forward back
-static DJIMotorInstance *motor_rf;
+static DJIMotorInstance *motor_rf;  
 static DJIMotorInstance *motor_lb;
 static DJIMotorInstance *motor_rb;
 
@@ -125,7 +125,7 @@ void ChassisInit()
     chasiss_can_comm = CANCommInit(&comm_conf); // can comm初始化
 #endif                                          // CHASSIS_BOARD
 
-#ifdef ONE_BOARD
+#ifdef ONE_BOARD // 单板控制整车,则通过pubsub来传递消息
     chassis_sub = SubRegister("chassis_cmd", sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s));
     chassis_pub = PubRegister("chassis_feed", sizeof(Chassis_Upload_Data_s));
 #endif // ONE_BOARD
@@ -157,6 +157,7 @@ static void LimitChassisOutput()
     // referee_data->PowerHeatData.chassis_power;
     // referee_data->PowerHeatData.chassis_power_buffer;
 
+    // 完成功率限制后进行电机参考输入设定
     DJIMotorSetRef(motor_lf, vt_lf);
     DJIMotorSetRef(motor_rf, vt_rf);
     DJIMotorSetRef(motor_lb, vt_lb);
@@ -170,14 +171,15 @@ static void LimitChassisOutput()
  */
 static void EstimateSpeed()
 {
-    // 根据电机速度和imu的速度解算,利用加速度计判断是否打滑(如果有)
+    // 根据电机速度和陀螺仪的角速度进行解算,还可以利用加速度计判断是否打滑(如果有)
     // chassis_feedback_data.vx vy wz =
     //  ...
 }
 
+/* 机器人底盘控制核心任务 */
 void ChassisTask()
 {
-    // 后续增加没收到消息的处理
+    // 后续增加没收到消息的处理(双板的情况)
     // 获取新的控制信息
 #ifdef ONE_BOARD
     SubGetMessage(chassis_sub, &chassis_cmd_recv);
@@ -204,14 +206,14 @@ void ChassisTask()
     // 根据控制模式设定旋转速度
     switch (chassis_cmd_recv.chassis_mode)
     {
-    case CHASSIS_NO_FOLLOW:
-        chassis_cmd_recv.wz = 0; // 底盘不旋转,但维持全向机动,一般用于调整云台姿态
+    case CHASSIS_NO_FOLLOW: // 底盘不旋转,但维持全向机动,一般用于调整云台姿态
+        chassis_cmd_recv.wz = 0; 
         break;
-    case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW:
-        chassis_cmd_recv.wz = 0.05f * powf(chassis_cmd_recv.wz, 2.0f); // 跟随,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出
+    case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW: // 跟随云台,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出
+        chassis_cmd_recv.wz = 0.05f * powf(chassis_cmd_recv.wz, 2.0f); 
         break;
-    case CHASSIS_ROTATE:
-        // chassis_cmd_recv.wz=sin(t) // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略
+    case CHASSIS_ROTATE: // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略
+        // chassis_cmd_recv.wz=sin(t) 
         break;
     default:
         break;
@@ -237,7 +239,7 @@ void ChassisTask()
     // 获取裁判系统数据
     // 我方颜色id小于7是红色,大于7是蓝色,注意这里发送的是对方的颜色, 0:blue , 1:red
     chassis_feedback_data.enemy_color = referee_data->GameRobotStat.robot_id > 7 ? 1 : 0;
-    // 当前只做了17mm的数据获取,后续根据robot_def中的宏切换双枪管和英雄42mm的情况
+    // 当前只做了17mm热量的数据获取,后续根据robot_def中的宏切换双枪管和英雄42mm的情况
     chassis_feedback_data.bullet_speed = referee_data->GameRobotStat.shooter_id1_17mm_speed_limit;
     chassis_feedback_data.rest_heat = referee_data->PowerHeatData.shooter_heat0;