增加了大量注释

application/shoot/shoot.c

@@ -108,7 +108,7 @@ void ShootInit()
         .controller_setting_init_config = {
             .angle_feedback_source = MOTOR_FEED, .speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
             .outer_loop_type = SPEED_LOOP, // 初始化成SPEED_LOOP,让拨盘停在原地,防止拨盘上电时乱转
-            .close_loop_type = ANGLE_LOOP | SPEED_LOOP ,
+            .close_loop_type = ANGLE_LOOP | SPEED_LOOP,
             .reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL, // 注意方向设置为拨盘的拨出的击发方向
         },
         .motor_type = M2006 // 英雄使用m3508
@@ -122,12 +122,13 @@ void ShootInit()
     shoot_sub = SubRegister("shoot_cmd", sizeof(Shoot_Ctrl_Cmd_s));
 }
 
+/* 机器人发射机构控制核心任务 */
 void ShootTask()
 {
     // 从cmd获取控制数据
     SubGetMessage(shoot_sub, &shoot_cmd_recv);
 
-    // 对shoot mode等于SHOOT_STOP的情况特殊处理,直接停止所有电机
+    // 对shoot mode等于SHOOT_STOP的情况特殊处理,直接停止所有电机(紧急停止)
     if (shoot_cmd_recv.shoot_mode == SHOOT_OFF)
     {
         DJIMotorStop(friction_l);
@@ -139,77 +140,83 @@ void ShootTask()
         DJIMotorEnable(friction_l);
         DJIMotorEnable(friction_r);
         DJIMotorEnable(loader);
-        
     }
 
     // 如果上一次触发单发或3发指令的时间加上不应期仍然大于当前时间(尚未休眠完毕),直接返回即可
+    // 单发模式主要提供给能量机关激活使用(以及英雄的射击大部分处于单发)
     if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
         return;
 
-    // 若不在休眠状态,根据控制模式进行拨盘电机参考值设定和模式切换
+    // 若不在休眠状态,根据robotCMD传来的控制模式进行拨盘电机参考值设定和模式切换
     switch (shoot_cmd_recv.load_mode)
     {
     // 停止拨盘
     case LOAD_STOP:
-        DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP);
-        DJIMotorSetRef(loader, 0);
+        DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP); // 切换到速度环
+        DJIMotorSetRef(loader, 0);             // 同时设定参考值为0,这样停止的速度最快
         break;
-    // 单发模式,根据鼠标按下的时间,触发一次之后需要进入不响应输入的状态(否则按下的时间内可能多次进入)
+    // 单发模式,根据鼠标按下的时间,触发一次之后需要进入不响应输入的状态(否则按下的时间内可能多次进入,导致多次发射)
     case LOAD_1_BULLET: // 激活能量机关/干扰对方用,英雄用.
-        DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);
-        DJIMotorSetRef(loader, loader->motor_measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加一发弹丸的角度
+        DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); // 切换到角度环
+        DJIMotorSetRef(loader, loader->motor_measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 控制量增加一发弹丸的角度
         hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();                                              // 记录触发指令的时间
         dead_time = 150;                                                                    // 完成1发弹丸发射的时间
         break;
     // 三连发,如果不需要后续可能删除
     case LOAD_3_BULLET:
-        DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);
+        DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); // 切换到速度环
         DJIMotorSetRef(loader, loader->motor_measure.total_angle + 3 * ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加3发
         hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();                                                  // 记录触发指令的时间
         dead_time = 300;                                                                        // 完成3发弹丸发射的时间
         break;
-    // 连发模式,对速度闭环,射频后续修改为可变
+    // 连发模式,对速度闭环,射频后续修改为可变,目前固定为1Hz
     case LOAD_BURSTFIRE:
         DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP);
         DJIMotorSetRef(loader, shoot_cmd_recv.shoot_rate * 360 * REDUCTION_RATIO_LOADER / 8);
-        // x颗/秒换算成速度: 已知一圈的载弹量,由此计算出1s需要转的角度,注意换算角速度
+        // x颗/秒换算成速度: 已知一圈的载弹量,由此计算出1s需要转的角度,注意换算角速度(DJIMotor的速度单位是angle per second)
         break;
-    // 拨盘反转,对速度闭环,后续增加卡弹检测(通过裁判系统剩余热量反馈)
-    // 可能需要从switch-case中独立出来
+    // 拨盘反转,对速度闭环,后续增加卡弹检测(通过裁判系统剩余热量反馈和电机电流)
+    // 也有可能需要从switch-case中独立出来
     case LOAD_REVERSE:
         DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP);
         // ...
         break;
     default:
-        break;
+        while (1)
+            ; // 未知模式,停止运行,检查指针越界,内存溢出等问题
     }
 
-    // 根据收到的弹速设置设定摩擦轮电机参考值,需实测后填入
-    switch (shoot_cmd_recv.bullet_speed)
+    
+    // 确定是否开启摩擦轮,后续可能修改为键鼠模式下始终开启摩擦轮(上场时建议一直开启)
+    if (shoot_cmd_recv.friction_mode == FRICTION_ON)
     {
-    case SMALL_AMU_15:
-        DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
-        DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
-        break;
-    case SMALL_AMU_18:
-        DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
-        DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
-        break;
-    case SMALL_AMU_30:
-        DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
-        DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
-        break;
-    default:
-        DJIMotorSetRef(friction_l, 4000);
-        DJIMotorSetRef(friction_r, 4000);
-        break;
-    } // 关闭摩擦轮
-    if (shoot_cmd_recv.friction_mode==FRICTION_OFF)
+        // 根据收到的弹速设置设定摩擦轮电机参考值,需实测后填入
+        switch (shoot_cmd_recv.bullet_speed)
+        {
+        case SMALL_AMU_15:
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
+            break;
+        case SMALL_AMU_18:
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
+            break;
+        case SMALL_AMU_30:
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
+            break;
+        default: // 当前为了调试设定的4000,因为还没有加入裁判系统无法读取弹速.后续修改为while(1);表明模式错误
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 4000);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 4000);
+            break;
+        } 
+    }
+    else // 关闭摩擦轮
     {
         DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
         DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
     }
-    
+
     // 开关弹舱盖
     if (shoot_cmd_recv.lid_mode == LID_CLOSE)
     {
@@ -220,6 +227,6 @@ void ShootTask()
         //...
     }
 
-    // 反馈数据
-    PubPushMessage(shoot_pub,(void*)&shoot_feedback_data);
+    // 反馈数据,目前暂时没有要设定的反馈数据,后续可能增加应用离线监测以及卡弹反馈
+    PubPushMessage(shoot_pub, (void *)&shoot_feedback_data);
 }

application/shoot/shoot.h

@@ -1,8 +1,16 @@
 #ifndef SHOOT_H
 #define SHOOT_H
 
+/**
+ * @brief 发射初始化
+ * 
+ */
 void ShootInit();
 
+/**
+ * @brief 发射任务
+ * 
+ */
 void ShootTask();
 
 #endif // SHOOT_H