增加了大量注释

modules/master_machine/master_process.c

@@ -13,7 +13,6 @@
 #include "usart.h"
 #include "seasky_protocol.h"
 
-/* use usart1 as vision communication*/
 static Vision_Recv_s recv_data;
 // @todo:由于后续需要进行IMU-Cam的硬件触发采集控制,因此可能需要将发送设置为定时任务,或由IMU采集完成产生的中断唤醒的任务,
 // 使得时间戳对齐. 因此,在send_data中设定其他的标志位数据,让ins_task填充姿态值.
@@ -58,7 +57,8 @@ void VisionSend(Vision_Send_s *send)
     static uint8_t send_buff[VISION_SEND_SIZE];
     static uint16_t tx_len;
     // TODO: code to set flag_register
-
+    
+    // 将数据转化为seasky协议的数据包
     get_protocol_send_data(0x02, flag_register, &send->yaw, 3, send_buff, &tx_len);
     USARTSend(vision_usart_instance, send_buff, tx_len);
 }

modules/master_machine/master_process.h

@@ -4,9 +4,10 @@
 #include "bsp_usart.h"
 #include "seasky_protocol.h"
 
-#define VISION_RECV_SIZE 36u
+#define VISION_RECV_SIZE 36u // 当前为固定值,36字节
 #define VISION_SEND_SIZE 36u
 
+#pragma pack(1)
 typedef enum
 {
 	NO_FIRE = 0,
@@ -79,6 +80,7 @@ typedef struct
 
 	// uint32_t time_stamp; // @todo 用于和相机的时间戳对齐
 } Vision_Send_s;
+#pragma pack()
 
 /**
  * @brief 调用此函数初始化和视觉的串口通信