TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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modules/remote/remote_control.c
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@@ -2,11 +2,12 @@
#include "string.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "memory.h"
#include "stdlib.h"
#define REMOTE_CONTROL_FRAME_SIZE 18u // 遥控器接收的buffer大小
// 遥控器数据
static RC_ctrl_t rc_ctrl[2]; //[0]:当前数据,[1]:上一次的数据.用于按键判断
// 遥控器拥有的串口实例
static RC_ctrl_t rc_ctrl[2]; //[0]:当前数据TEMP,[1]:上一次的数据LAST.用于按键持续按下和切换的判断
// 遥控器拥有的串口实例,因为遥控器是单例,所以这里只有一个,就不封装了
static USARTInstance *rc_usart_instance;
/**
@@ -17,8 +18,8 @@ static void RectifyRCjoystick()
{
for (uint8_t i = 0; i < 5; ++i)
{
if (*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_+i) > 660 || *(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_+i) < -660)
*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_+i) = 0;
if (abs(*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i)) > 660)
*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i) = 0;
}
}
@@ -28,7 +29,7 @@ static void RectifyRCjoystick()
* @param[out] rc_ctrl: remote control data struct point
* @retval none
*/
static void sbus_to_rc(volatile const uint8_t *sbus_buf)
static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
{
memcpy(&rc_ctrl[1], &rc_ctrl[TEMP], sizeof(RC_ctrl_t)); // 保存上一次的数据
// 摇杆,直接解算时减去偏置
@@ -68,7 +69,7 @@ static void sbus_to_rc(volatile const uint8_t *sbus_buf)
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL][j] = rc_ctrl[TEMP].key_temp & i;
}
// 位域的按键值解算,直接memcpy即可,注意小端低字节在前,即lsb在第一位
// 位域的按键值解算,直接memcpy即可,注意小端低字节在前,即lsb在第一位,msb在最后. 尚未测试
// *(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS] = (uint16_t)(sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8));
// *(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_STATE] = *(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS] & ~(*(uint16_t *)&(rc_ctrl[1].key_test[KEY_PRESS]));
// if (rc_ctrl[TEMP].key_test[KEY_PRESS].ctrl)

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modules/remote/remote_control.h
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@@ -17,7 +17,7 @@
#include "main.h"
#include "usart.h"
//
// 用于遥控器数据读取,遥控器数据是一个大小为2的数组
#define LAST 1
#define TEMP 0
@@ -33,17 +33,18 @@
#define RC_CH_VALUE_MAX ((uint16_t)1684)
/* ----------------------- RC Switch Definition----------------------------- */
#define RC_SW_UP ((uint16_t)1)
#define RC_SW_MID ((uint16_t)3)
#define RC_SW_DOWN ((uint16_t)2)
#define RC_SW_UP ((uint16_t)1) // 开关向上时的值
#define RC_SW_MID ((uint16_t)3) // 开关中间时的值
#define RC_SW_DOWN ((uint16_t)2) // 开关向下时的值
// 三个判断开关状态的宏
#define switch_is_down(s) (s == RC_SW_DOWN)
#define switch_is_mid(s) (s == RC_SW_MID)
#define switch_is_up(s) (s == RC_SW_UP)
#define LEFT_SW 1
#define RIGHT_SW 0
#define LEFT_SW 1 // 左侧开关
#define RIGHT_SW 0 // 右侧开关
/* ----------------------- PC Key Definition-------------------------------- */
// 对应key[x][0~16],获取对应的键;例如通过key[KEY_PRESS][Key_W]获取W键是否按下
// 对应key[x][0~16],获取对应的键;例如通过key[KEY_PRESS][Key_W]获取W键是否按下,后续改为位域后删除
#define Key_W 0
#define Key_S 1
#define Key_D 2