增加了daemon模块

modules/daemon/daemon.c

@@ -0,0 +1,43 @@
+#include "daemon.h"
+#include "bsp_dwt.h" // 后续通过定时器来计时?
+
+static DaemonInstance *daemon_instances[DAEMON_MX_CNT] = {NULL};
+static uint8_t idx;
+
+DaemonInstance *DaemonRegister(Daemon_Init_Config_s *config)
+{
+    
+    daemon_instances[idx] = (DaemonInstance *)malloc(sizeof(DaemonInstance));
+
+    daemon_instances[idx]->reload_count = config->reload_count;
+    daemon_instances[idx]->callback = config->callback;
+    daemon_instances[idx]->owner_id = config->id;
+    daemon_instances[idx]->temp_count = config->reload_count;
+
+    return daemon_instances[idx++];
+}
+
+void DaemonReload(DaemonInstance *instance)
+{
+    instance->temp_count = instance->reload_count;
+}
+
+uint8_t DaemonIsOnline(DaemonInstance *instance)
+{
+    return instance->temp_count>0;
+}
+
+void DaemonTask()
+{
+    static DaemonInstance* pins; //提高可读性同时降低访存开销
+    for (size_t i = 0; i < idx; i++)
+    {
+        pins=daemon_instances[i];
+        if(pins->temp_count>0)
+            pins->temp_count--;
+        else if(pins->callback)
+        {   // 每个module根据自身的offline callback进行调用
+            pins->callback(pins->owner_id); // module将owner_id强制类型转换成自身类型
+        }
+    }
+}

modules/daemon/daemon.h

@@ -0,0 +1,60 @@
+#ifndef MONITOR_H
+#define MONITOR_H
+
+#include "stdint-gcc.h"
+
+#define DAEMON_MX_CNT 64
+
+/* 模块离线处理函数指针 */
+typedef void (*offline_callback)(void *);
+
+/* daemon结构体定义 */
+typedef struct daemon_ins
+{
+    uint16_t reload_count; // 重载值
+    offline_callback callback; // 异常处理函数,当模块发生异常时会被调用
+
+    uint16_t temp_count; //当前值,减为零说明模块离线或异常
+    void *owner_id; // daemon实例的地址,初始化的时候填入
+
+} DaemonInstance;
+
+/* daemon初始化配置 */
+typedef struct
+{
+    uint16_t reload_count; // 实际上这是app唯一需要设置的值?
+    offline_callback callback; 
+    void *id; // id取拥有daemon的实例的地址,如DJIMotorInstance*,cast成void*类型
+} Daemon_Init_Config_s;
+
+/**
+ * @brief 注册一个daemon实例
+ * 
+ * @param config 初始化配置
+ * @return DaemonInstance* 返回实例指针
+ */
+DaemonInstance *DaemonRegister(Daemon_Init_Config_s *config);
+
+/**
+ * @brief 当模块收到新的数据或进行其他动作时,调用该函数重载temp_count,相当于"喂狗"
+ * 
+ * @param instance daemon实例指针
+ */
+void DaemonReload(DaemonInstance *instance);
+
+/**
+ * @brief 确认模块是否离线
+ * 
+ * @param instance daemon实例指针
+ * @return uint8_t 若在线且工作正常,返回1;否则返回零. 后续根据异常类型和离线状态等进行优化.
+ */
+uint8_t DaemonIsOnline(DaemonInstance *instance);
+
+/**
+ * @brief 放入rtos中,会给每个daemon实例的temp_count按频率进行递减操作.
+ *        模块成功接受数据或成功操作则会重载temp_count的值为reload_count.
+ * 
+ */
+void DaemonTask();
+
+#endif // !MONITOR_H

modules/daemon/daemon.md

@@ -0,0 +1,5 @@
+daemon
+
+<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
+
+用于监测模块和应用运行情况的module(和官方代码中的deteck task作用相同)