24对抗赛

application/robot_def.h

@@ -34,7 +34,7 @@
 #define PITCH_MIN_ANGLE (-30.0f)           // 云台竖直方向最小角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
 
 // 发射参数
-#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 75    // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
+#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 30    // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
 #define REDUCTION_RATIO_LOADER 36.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
 #define NUM_PER_CIRCLE 12           // 拨盘一圈的装载量
 #define LOAD_RATIO 2.5f             // 中心供弹需要机械减速比
@@ -159,8 +159,8 @@ typedef struct
 {
     // 控制部分
     float vx;           // 前进方向速度
-    float rotate_w;     // 旋转速度, 目前仅在复位模式下使用
-    float delta_leglen; // 腿长
+    int8_t rotate_w;     // 旋转速度, 目前仅在复位模式下使用
+    int8_t delta_leglen; // 腿长
     float offset_angle; // 底盘和归中位置的夹角
     chassis_mode_e chassis_mode;
     chassis_direction_e direction;
@@ -171,8 +171,28 @@ typedef struct
     vision_mode_e vision_mode;      //  视觉状态
     ui_mode_e ui_mode;              //  UI状态 
     loader_mode_e loader_mode;      //  拨盘状态
-
 } Chassis_Ctrl_Cmd_s;
+typedef union
+{
+    struct // 用于访问键盘状态
+    {
+        uint16_t chassis_mode : 3;
+        uint16_t chassis_direction_e : 1;
+        uint16_t friction_mode_e : 1;
+        uint16_t vision_mode : 2;
+        uint16_t ui_mode : 1;
+        uint16_t loader_mode : 3;
+        uint16_t w_speed_buf : 2;
+    };
+    uint16_t can_com;
+} Can_Comm_s;
+typedef struct 
+{
+    float vx ;
+    int8_t delta_leglen;
+    int16_t   offset_angle;
+    Can_Comm_s can_comm;
+}Chassis_Can_Comm;
 
 // cmd发布的云台控制数据,由gimbal订阅
 typedef struct