24对抗赛

modules/motor/DJImotor/dji_motor.c

@@ -254,7 +254,7 @@ void DJIMotorControl()
 
         // pid_ref会顺次通过被启用的闭环充当数据的载体
         // 计算位置环,只有启用位置环且外层闭环为位置时会计算速度环输出
-        if ((motor_setting->close_loop_type & ANGLE_LOOP) && motor_setting->outer_loop_type == ANGLE_LOOP)
+        if (motor_setting->outer_loop_type == ANGLE_LOOP)
         {
             if (motor_setting->angle_feedback_source == OTHER_FEED)
                 pid_measure = *motor_controller->other_angle_feedback_ptr;
@@ -308,7 +308,7 @@ void DJIMotorControl()
     {
         if (sender_enable_flag[i])
         {
-            CANTransmit(&sender_assignment[i], 1);
+            CANTransmit(&sender_assignment[i], 0.5);
         }
     }
 }

modules/motor/motor_task.c

@@ -8,25 +8,20 @@
 #include "robot_def.h"
 void MotorControlTask()
 {
-    // static uint8_t cnt = 0; 设定不同电机的任务频率
-    // if(cnt%5==0) //200hz
-    // if(cnt%10==0) //100hz
 
-    #ifdef GIMBAL_BOARD
+#ifdef GIMBAL_BOARD
+    static uint8_t cnt = 0;
+    // 设定不同电机的任务频率
+    if (cnt % 2 == 0) // 500hz
+    {
         DJIMotorControl();
-    #endif // DEBUG
-    #ifdef CHASSIS_BOARD
-        LKMotorControl();
-    #endif // DEBUG
+        cnt = 0;
+    }
+    cnt++;
 
-    /* 如果有对应的电机则取消注释,可以加入条件编译或者register对应的idx判断是否注册了电机 */
-    //LKMotorControl();
+#endif // DEBUG
+#ifdef CHASSIS_BOARD
+    LKMotorControl();
+#endif // DEBUG
 
-    // legacy support
-    // 由于ht04电机的反馈方式为接收到一帧消息后立刻回传,以此方式连续发送可能导致总线拥塞
-    // 为了保证高频率控制,HTMotor中提供了以任务方式启动控制的接口,可通过宏定义切换
-    // HTMotorControl();
-    // 将所有的CAN设备集中在一处发送,最高反馈频率仅能达到500Hz,为了更好的控制效果,应使用新的HTMotorControlInit()接口
-
-    // StepMotorControl();
 }