TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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更新了Todo Lists,规范UI绘制任务的命名和底层接口

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modules/referee/referee.md
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@@ -4,12 +4,11 @@
首先在chassis的初始化中调用裁判系统初始化函数，将要绘制的uidata的指针传递给接口，接口会返回裁判系统的反馈数据指针。然后，在refereeUItask里进行UI初始化，确定ui发送的目标并绘制初始化UI。完成后，uitask会以10hz的频率按顺序更新UI。
## 如何绘制你的自定义UI？以绘制超级电容能量条为例
## 如何绘制你的自定义UI？以绘制超级电容能量条为例：
UI的绘制包含初始化和TASK两个部分，初始化部分在`MyUIInit`函数中，TASK部分在`MyUIRefresh`函数中。
UI的绘制包含初始化和TASK两个部分，初始化部分在`My_UI_init`函数中，TASK部分在`My_UI_Refresh`函数中。
### 初始化部分：
### 初始化部分
初始化部分的UI主要有两个目的：静态UI的绘制、为动态UI的绘制做准备。
@@ -22,7 +21,7 @@ Power：xxx Power为静态不变的，冒号后的xxx为变化的量。
为动态UI的准备如下：
绘制矩形方框内的初始能量条、绘制Power的初始值。
### 绘制字符“Power:”：
### 绘制字符“Power:”
设置绘制用结构体，此处使用数组是因为需要绘制多个字符。本次绘制的字符为“Power:”，只是用到了第6个，即xxx[5]：
@@ -33,7 +32,7 @@ static String_Data_t UI_State_sta[6]; // 静态
字符格式以及内容设置：
```c
Char_Draw(&UI_State_sta[5], "ss5", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green, 18, 2, 620, 230, "Power:");
UICharDraw(&UI_State_sta[5], "ss5", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green, 18, 2, 620, 230, "Power:");
//各参数意义如下，函数定义中有详细注释：
string String_Data类型变量指针，用于存放字符串数据
@@ -47,12 +46,10 @@ Char_Draw(&UI_State_sta[5], "ss5", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green, 18, 2, 620,
*stringdata 字符串数据
//设置完毕后，使用“Char_ReFresh”发送即可：
Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_sta[5]);
UICharRefresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_sta[5]);
```
### 绘制能量框：
### 绘制能量框
定义一个图形类结构体，用于绘制能量框：
@@ -63,54 +60,55 @@ static Graph_Data_t UI_energy_line[3]; // 电容能量条
能量框参数设置以及发送函数：
```c
Rectangle_Draw(&UI_energy_line[0],"ss6", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green,20, 720, 220, 820, 240)
UI_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, 1,UI_energy_line[0]);
UIRectangleDraw(&UI_energy_line[0],"ss6", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green,20, 720, 220, 820, 240)
UIRefresh(&referee_recv_info->referee_id, 1,UI_energy_line[0]);
```
### 绘制power的初始值：
### 绘制power的初始值
```c
Float_Draw(&UI_Energy[1], "sd5", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 2, 750, 230, 24000);
UIFloatDraw(&UI_Energy[1], "sd5", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 2, 750, 230, 24000);
```
### 绘制能量条的初始值：
### 绘制能量条的初始值
```c
Line_Draw(&UI_Energy[2], "sd6", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Pink, 30, 720, 160, 1020, 160);
UILineDraw(&UI_Energy[2], "sd6", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Pink, 30, 720, 160, 1020, 160);
```
将两个图形打包发送
```
UI_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
UIRefresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
```
## TASK部分
task中UI处于动态变化，此时需要检测所画的UI是否发生变化，若发生变化，则刷新对应UI。
### 添加变化检测:
### 添加变化检测
绘制功率部分UI，我们需要的是`Chassis_Power_Data_s`中的数据，我们定义`Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data;`和`Chassis_Power_Data_s Chassis_last_Power_Data;`分别存储此次和上次的对应数据，本次和上次对应检测变化的需求。
```c
typedef struct
{
Referee_Interactive_Flag_t Referee_Interactive_Flag;
// 为UI绘制以及交互数据所用
chassis_mode_e chassis_mode; // 底盘模式
gimbal_mode_e gimbal_mode; // 云台模式
shoot_mode_e shoot_mode; // 发射模式设置
friction_mode_e friction_mode; // 摩擦轮关闭
lid_mode_e lid_mode; // 弹舱盖打开
Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data; // 功率控制
Referee_Interactive_Flag_t Referee_Interactive_Flag;
// 为UI绘制以及交互数据所用
chassis_mode_e chassis_mode; // 底盘模式
gimbal_mode_e gimbal_mode; // 云台模式
shoot_mode_e shoot_mode; // 发射模式设置
friction_mode_e friction_mode; // 摩擦轮关闭
lid_mode_e lid_mode; // 弹舱盖打开
Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data; // 功率控制
// 上一次的模式，用于flag判断
chassis_mode_e chassis_last_mode;
gimbal_mode_e gimbal_last_mode;
shoot_mode_e shoot_last_mode;
friction_mode_e friction_last_mode;
lid_mode_e lid_last_mode;
Chassis_Power_Data_s Chassis_last_Power_Data;
// 上一次的模式，用于flag判断
chassis_mode_e chassis_last_mode;
gimbal_mode_e gimbal_last_mode;
shoot_mode_e shoot_last_mode;
friction_mode_e friction_last_mode;
lid_mode_e lid_last_mode;
Chassis_Power_Data_s Chassis_last_Power_Data;
} Referee_Interactive_info_t;
```
@@ -120,17 +118,19 @@ typedef struct
```
typedef struct
{
uint32_t chassis_flag : 1;
uint32_t gimbal_flag : 1;
uint32_t shoot_flag : 1;
uint32_t lid_flag : 1;
uint32_t friction_flag : 1;
uint32_t Power_flag : 1;
uint32_t chassis_flag : 1;
uint32_t gimbal_flag : 1;
uint32_t shoot_flag : 1;
uint32_t lid_flag : 1;
uint32_t friction_flag : 1;
uint32_t Power_flag : 1;
} Referee_Interactive_Flag_t;
```
在变化检测函数中增加对应判断,由于voltage和能量条的变化对应同一个参数`Chassis_last_Power_Data.chassis_power_mx`的变化，所以只需要一个参数即可：
```
static void Mode_Change_Check(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data)
static void UIChangeCheck(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data)
{
if (_Interactive_data->chassis_mode != _Interactive_data->chassis_last_mode)
......
@@ -148,52 +148,49 @@ static void Mode_Change_Check(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data)
}
}
```
### 根据功率的变化绘制UI：
### 根据功率的变化绘制UI
在绘制变化的UI时，由于初始化时已经使用`UI_Graph_ADD`操作添加了UI，所以在绘制时，需要使用`UI_Graph_Change`操作，以便于刷新UI。
同时，完成UI刷新后，需要将对应的flag置0，以便于下次检测变化
```
if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag == 1)
{
Float_Draw(&UI_Energy[1], "sd5", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 2, 750, 230, _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx * 1000);
Line_Draw(&UI_Energy[2], "sd6", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Pink, 30, 720, 160, (uint32_t)750 + _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx * 30, 160);
UI_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag = 0;
UIFloatDraw(&UI_Energy[1], "sd5", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 2, 750, 230, _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx * 1000);
UILineDraw(&UI_Energy[2], "sd6", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Pink, 30, 720, 160, (uint32_t)750 + _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx * 30, 160);
UIRefresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag = 0;
}
```
---
#
#
#
若需要进行多机交互，可增加此函数：
```c
void CommBetweenRobotSend(referee_id_t *_id, robot_interactive_data_t *_data)
{
Communicate_SendData_t SendData;
uint8_t temp_datalength = Interactive_Data_LEN_Head + Communicate_Data_LEN; // 计算交互数据长度 6+n,n为交互数据长度
Communicate_SendData_t SendData;
uint8_t temp_datalength = Interactive_Data_LEN_Head + Communicate_Data_LEN; // 计算交互数据长度 6+n,n为交互数据长度
SendData.FrameHeader.SOF = REFEREE_SOF;
SendData.FrameHeader.DataLength = temp_datalength;
SendData.FrameHeader.Seq = UI_Seq;
SendData.FrameHeader.CRC8 = Get_CRC8_Check_Sum((uint8_t *)&SendData, LEN_CRC8, 0xFF);
SendData.FrameHeader.SOF = REFEREE_SOF;
SendData.FrameHeader.DataLength = temp_datalength;
SendData.FrameHeader.Seq = UI_Seq;
SendData.FrameHeader.CRC8 = Get_CRC8_Check_Sum((uint8_t *)&SendData, LEN_CRC8, 0xFF);
SendData.CmdID = ID_student_interactive;
SendData.CmdID = ID_student_interactive;
SendData.datahead.data_cmd_id = Communicate_Data_ID;
SendData.datahead.sender_ID = _id->Robot_ID;
SendData.datahead.receiver_ID = _id->Receiver_Robot_ID;
SendData.datahead.data_cmd_id = Communicate_Data_ID;
SendData.datahead.sender_ID = _id->Robot_ID;
SendData.datahead.receiver_ID = _id->Receiver_Robot_ID;
SendData.Data = *_data;
SendData.Data = *_data;
SendData.frametail = Get_CRC16_Check_Sum((uint8_t *)&SendData, LEN_HEADER + LEN_CMDID + temp_datalength, 0xFFFF);
SendData.frametail = Get_CRC16_Check_Sum((uint8_t *)&SendData, LEN_HEADER + LEN_CMDID + temp_datalength, 0xFFFF);
RefereeSend((uint8_t *)&SendData, LEN_HEADER + LEN_CMDID + temp_datalength + LEN_TAIL); // 发送
UI_Seq++; // 包序号+1
RefereeSend((uint8_t *)&SendData, LEN_HEADER + LEN_CMDID + temp_datalength + LEN_TAIL); // 发送
UI_Seq++; // 包序号+1
}
```
```