Merge remote-tracking branch 'origin/master'

# Conflicts:
#	.vscode/launch.json
#	application/gimbal/gimbal.c
#	application/robot.c
#	bsp/usart/bsp_usart.c
#	bsp/usart/bsp_usart.h
#	modules/master_machine/master_process.c
#	modules/master_machine/seasky_protocol.c

application/chassis/chassis.c

@@ -16,10 +16,16 @@
 #include "dji_motor.h"
 #include "super_cap.h"
 #include "message_center.h"
+
+// referee需要移动到module层
+/////////////////////////
 #include "referee.h"
+#include "rm_referee.h"
+/////////////////////////
+
 #include "general_def.h"
 #include "bsp_dwt.h"
-
+#include "referee_UI.h"
 #include "arm_math.h"
 
 /* 根据robot_def.h中的macro自动计算的参数 */
@@ -41,7 +47,7 @@ static Subscriber_t *chassis_sub;                   // 用于订阅底盘的控
 static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv;         // 底盘接收到的控制命令
 static Chassis_Upload_Data_s chassis_feedback_data; // 底盘回传的反馈数据
 
-static referee_info_t *referee_data; // 裁判系统的数据
+// static referee_info_t *referee_data; // 裁判系统相关数据
 static SuperCapInstance *cap;        // 超级电容
 static DJIMotorInstance *motor_lf;   // left right forward back
 static DJIMotorInstance *motor_rf;
@@ -103,7 +109,11 @@ void ChassisInit()
     chassis_motor_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
     motor_rb = DJIMotorInit(&chassis_motor_config);
 
-    referee_data = RefereeInit(&huart6); // 裁判系统初始化
+    // referee_data = RefereeInit(&huart6); // 裁判系统初始化
+
+    // while (referee_data->GameRobotState.robot_id ==0);
+    // Referee_Interactive_init(referee_data);
+
 
     SuperCap_Init_Config_s cap_conf = {
         .can_config = {
@@ -240,12 +250,12 @@ void ChassisTask()
     // 根据电机的反馈速度和IMU(如果有)计算真实速度
     EstimateSpeed();
 
-    // 获取裁判系统数据
-    // 我方颜色id小于7是红色,大于7是蓝色,注意这里发送的是对方的颜色, 0:blue , 1:red
-    chassis_feedback_data.enemy_color = referee_data->GameRobotStat.robot_id > 7 ? 1 : 0;
-    // 当前只做了17mm热量的数据获取,后续根据robot_def中的宏切换双枪管和英雄42mm的情况
-    chassis_feedback_data.bullet_speed = referee_data->GameRobotStat.shooter_id1_17mm_speed_limit;
-    chassis_feedback_data.rest_heat = referee_data->PowerHeatData.shooter_heat0;
+    // // 获取裁判系统数据   建议将裁判系统与底盘分离，所以此处数据应使用消息中心发送
+    // // 我方颜色id小于7是红色,大于7是蓝色,注意这里发送的是对方的颜色, 0:blue , 1:red
+    // chassis_feedback_data.enemy_color = referee_data->GameRobotState.robot_id > 7 ? 1 : 0;
+    // // 当前只做了17mm热量的数据获取,后续根据robot_def中的宏切换双枪管和英雄42mm的情况
+    // chassis_feedback_data.bullet_speed = referee_data->GameRobotState.shooter_id1_17mm_speed_limit;
+    // chassis_feedback_data.rest_heat = referee_data->PowerHeatData.shooter_heat0;
 
     // 推送反馈消息
 #ifdef ONE_BOARD