Merge remote-tracking branch 'origin/master'

# Conflicts:
#	.vscode/launch.json
#	application/gimbal/gimbal.c
#	application/robot.c
#	bsp/usart/bsp_usart.c
#	bsp/usart/bsp_usart.h
#	modules/master_machine/master_process.c
#	modules/master_machine/seasky_protocol.c

application/gimbal/gimbal.c

@@ -70,7 +70,7 @@ void GimbalInit()
                 .DeadBand = 0.1,
                 .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement,
                 .IntegralLimit = 100,
-                
+
                 .MaxOut = 500,
             },
             .speed_PID = {
@@ -144,6 +144,7 @@ void GimbalTask()
     // 后续增加未收到数据的处理
     SubGetMessage(gimbal_sub, &gimbal_cmd_recv);
 
+    // @todo:现在已不再需要电机反馈,实际上可以始终使用IMU的姿态数据来作为云台的反馈,yaw电机的offset只是用来跟随底盘
     // 根据控制模式进行电机反馈切换和过渡,视觉模式在robot_cmd模块就已经设置好,gimbal只看yaw_ref和pitch_ref
     switch (gimbal_cmd_recv.gimbal_mode)
     {
@@ -153,7 +154,7 @@ void GimbalTask()
         DJIMotorStop(pitch_motor);
         break;
     // 使用陀螺仪的反馈,底盘根据yaw电机的offset跟随云台或视觉模式采用
-    case GIMBAL_GYRO_MODE: // 后续只保留此模式          
+    case GIMBAL_GYRO_MODE: // 后续只保留此模式
         DJIMotorEnable(yaw_motor);
         DJIMotorEnable(pitch_motor);
         DJIMotorChangeFeed(yaw_motor, ANGLE_LOOP, OTHER_FEED);
@@ -178,6 +179,10 @@ void GimbalTask()
         break;
     }
 
+    // 在合适的地方添加pitch重力补偿前馈力矩
+    // 根据IMU姿态/pitch电机角度反馈计算出当前配重下的重力矩
+    // ...
+
     // 设置反馈数据,主要是imu和yaw的ecd
     gimbal_feedback_data.gimbal_imu_data = *gimba_IMU_data;
     gimbal_feedback_data.yaw_motor_single_round_angle = yaw_motor->motor_measure.angle_single_round;