Merge remote-tracking branch 'origin/master'

# Conflicts:
#	.vscode/launch.json
#	application/gimbal/gimbal.c
#	application/robot.c
#	bsp/usart/bsp_usart.c
#	bsp/usart/bsp_usart.h
#	modules/master_machine/master_process.c
#	modules/master_machine/seasky_protocol.c

modules/motor/DJImotor/dji_motor.c

@@ -1,5 +1,6 @@
 #include "dji_motor.h"
 #include "general_def.h"
+#include "bsp_log.h"
 
 static uint8_t idx = 0; // register idx,是该文件的全局电机索引,在注册时使用
 
@@ -32,16 +33,6 @@ static CANInstance sender_assignment[6] = {
  */
 static uint8_t sender_enable_flag[6] = {0};
 
-/**
- * @brief 当注册的电机id冲突时,会进入这个函数并提示冲突的ID
- * @todo 通过segger jlink 发送日志
- */
-static void IDcrash_Handler(uint8_t conflict_motor_idx, uint8_t temp_motor_idx)
-{
-    while (1)
-        ;
-}
-
 /**
  * @brief 根据电调/拨码开关上的ID,根据说明书的默认id分配方式计算发送ID和接收ID,
  *        并对电机进行分组以便处理多电机控制命令
@@ -79,7 +70,10 @@ static void MotorSenderGrouping(DJIMotorInstance *motor, CAN_Init_Config_s *conf
         for (size_t i = 0; i < idx; ++i)
         {
             if (dji_motor_instance[i]->motor_can_instance->can_handle == config->can_handle && dji_motor_instance[i]->motor_can_instance->rx_id == config->rx_id)
-                IDcrash_Handler(i, idx);
+            {
+                LOGERROR("[dji_motor] ID crash. Check in debug mode, add dji_motor_instance to watch to get more information."); // 后续可以把id和CAN打印出来
+                while (1); // 6020的id 1-4和2006/3508的id 5-8会发生冲突(若有注册,即1!5,2!6,3!7,4!8) (1!5!,LTC! (((不是)
+            }
         }
         break;
 
@@ -103,7 +97,10 @@ static void MotorSenderGrouping(DJIMotorInstance *motor, CAN_Init_Config_s *conf
         for (size_t i = 0; i < idx; ++i)
         {
             if (dji_motor_instance[i]->motor_can_instance->can_handle == config->can_handle && dji_motor_instance[i]->motor_can_instance->rx_id == config->rx_id)
-                IDcrash_Handler(i, idx);
+            {
+                LOGERROR("[dji_motor] ID crash. Check in debug mode, add dji_motor_instance to watch to get more information.");
+                while (1); // 6020的id 1-4和2006/3508的id 5-8会发生冲突(若有注册,即1!5,2!6,3!7,4!8)
+            }
         }
         break;
 
@@ -126,6 +123,7 @@ static void DecodeDJIMotor(CANInstance *_instance)
     static DJI_Motor_Measure_s *measure;
     rxbuff = _instance->rx_buff;
     // 这里对can instance的id进行了强制转换,从而获得电机的instance实例地址
+    // _instance指针指向的id是对应电机instance的地址,通过强制转换为电机instance的指针,再通过->运算符访问电机的成员motor_measure,最后取地址获得指针
     measure = &(((DJIMotorInstance *)_instance->id)->motor_measure); // measure要多次使用,保存指针减小访存开销
 
     // 解析数据并对电流和速度进行滤波,电机的反馈报文具体格式见电机说明手册
@@ -138,7 +136,7 @@ static void DecodeDJIMotor(CANInstance *_instance)
                             CURRENT_SMOOTH_COEF * (float)((int16_t)(rxbuff[4] << 8 | rxbuff[5]));
     measure->temperate = rxbuff[6];
 
-    // 多圈角度计算,前提是两次采样间电机转过的角度小于180°,高速转动时可能会出现问题,自己画个图就清楚计算过程了
+    // 多圈角度计算,前提是假设两次采样间电机转过的角度小于180°,自己画个图就清楚计算过程了
     if (measure->ecd - measure->last_ecd > 4096)
         measure->total_round--;
     else if (measure->ecd - measure->last_ecd < -4096)
@@ -190,8 +188,7 @@ void DJIMotorChangeFeed(DJIMotorInstance *motor, Closeloop_Type_e loop, Feedback
     }
     else
     {
-        while (1)
-            ; // LOOP TYPE ERROR!!!检查是否传入了正确的LOOP类型,或发生了指针越界
+        LOGERROR("[dji_motor] loop type error, check memory access and func param");// 检查是否传入了正确的LOOP类型,或发生了指针越界
     }
 }
 

modules/motor/DJImotor/dji_motor.md

@@ -7,6 +7,10 @@
 > 1. 给不同的电机设置不同的低通滤波器惯性系数而不是统一使用宏
 > 2. 为M2006和M3508增加开环的零位校准函数
 
+---
+
+> 建议将电机的反馈频率通过RoboMaster Assistant统一设置为500Hz。当前默认的`MotorTask()`执行频率为500Hz，若不修改电机反馈频率可能导致单条总线挂载的电机数量有限，且容易出现帧错误和仲裁失败的情况。
+
 ## 总览和封装说明
 
 > 如果你不需要理解该模块的工作原理，你只需要查看这一小节。
@@ -19,7 +23,7 @@ dji_motor模块对DJI智能电机，包括M2006，M3508以及GM6020进行了详
 
 2. ==速度环为角速度，单位为**度/每秒**（deg/sec）==
 
-3. ==电流环为mA==
+3. ==电流环为A==
 
 4. ==GM6020的输入设定为**力矩**，待测量（-30000~30000）==