TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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修改doc存放位置，增加代码静态检查，完成了README文档，修复了.assets图片分辨率低的问题

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2023-07-25 16:12:38 +08:00
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.Doc/合理地进行PID参数整定.md Normal file
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@@ -0,0 +1,8 @@
# 利用Ozone进行model-based PID tunning
Ozone的实时变量可视化监测(示波器)功能可以很好地帮助我们观察控制器在时域的表现，典型的有上升时间、超调量和稳态时间等。
## 调试顺序
先内环，后外环。若有已知的外部扰动如阻力、重力等可以在**保持kp不变**的情况下添加积分环节，并查看达到稳态时积分的输出，该输出值可以作为**前馈**作用通过feedforward_ptr一同送入下一个串级控制器。