完善了环境配置说明和TODOlist

.Doc/TODO.md

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 ### 待完成
 
+Unicom
+
 - [ ] 为键鼠/遥控器/ps手柄/视觉上位机等各种控制器提供一套统一的接口，把发来数据转化为标准的控制数据，包括底盘速度云台角度等等
 
 - [ ] 给每个模块增加调试的条件编译，并增加bsp log的输出。或直接在运行时添加log等级，输出不同的信息。
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 舵机模块，需要预先定义90/180/360连续旋转的电机类型，并且能够设定max和min位置。
 
 - [x] 编写舵机模块（待测试和优化）
+- [ ] 可能需要串口舵机的支持？
 
 #### imu
 
 - [ ] 完善bmi088模块和算法的交互，添加异步量测更新的SO3上的IEKF 
 
+> 继续使用四元数（S3）也许是一个更好的选择，改动较小且运算开销也较小。后续考虑修改一套ESKF_INS并移植到框架中。
+
 #### ==master_machine==
 
 - [ ] 增加IMU数据的时间戳
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 - [ ] 重构seasky protocol的接口
 - [ ] 增加数据未更新的处理
 
+需要一个更简单的协议以加快速度。若有必要，可能需要重新编写一个简单的调试上位机UI。
+
 
 ### 待优化
 
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 当前实现为buzzer是单独的module，若需要蜂鸣器警报的module可以自行包含buzzer.h以创建不同情况下的警报，如电机离线、堵转、遥控器离线等。
 
+也许还有其他方式提醒离线和异常。
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+目前急需一个无线遥控继电器，防止机器人的急停模式失效。
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 #### BMI088
 
 - [ ] 完善和SO3 IEKF的交互，增加异步任务的唤醒和数据传递（IMU中断唤起任务）
 
+根据BMI088的datasheet在初始标定完成后将gyro和acc都设置为中断触发，当数据准备好时传感器会在对应的引脚输出跳变，通过EXTI捕获跳变并触发中断，在回调函数中启动SPI DMA传输。陀螺仪数据来到时进行姿态的预测即propagation，加速度计数据到来时进行量测更新（correct）。
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+也许需要找到一种更好的方式构建INS任务以方便和其他模块、应用的交互。
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+另外，若要进一步提升自瞄效果，在姿态得到更新时（陀螺仪和imu的数据到来时），需要额外的引脚连接到相机上完成硬触发采集，以获得更好的时间对齐效果，防止视觉得到的姿态数据发生漂移。目前视觉端假设姿态更新的频率是1khz（当前每次完成姿态解算都会向上位机发送当前的姿态）
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 #### remote_control
 
 - [ ] 增加长按/短按检测 （是否有必要？）