TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
1
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/dlmu-cone/bf_original_balance_chassis synced 2026-07-24 03:27:45 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

完成app层基本框架的搭建,TODOwork单独创建了md文档,提示每个模块尚未完成的工作和优化点

Browse Source
This commit is contained in:
NeoZng
2022-12-05 16:35:21 +08:00
parent 3c8ffda61d
commit db78ccef10
3 changed files with 89 additions and 34 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

6
application/robot_def.h
View File

@@ -24,8 +24,9 @@
/* 重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改 */
// 云台参数
#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 0 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define PITCH_HORIZON_ECD 0 // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 0 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // yaw电机的初始编码器值是否大于4096,是为1,否为0
#define PITCH_HORIZON_ECD 0 // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
// 发射参数
#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 0 // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
#define REDUCTION_RATIO_LOADER 49.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
@@ -38,7 +39,6 @@
#define RADIUS_WHEEL 60 // 轮子半径
#define REDUCTION_RATIO_WHEEL 19.0f // 电机减速比,因为编码器量测的是转子的速度而不是输出轴的速度故需进行转换
#if (defined(ONE_BOARD) && defined(CHASSIS_BOARD)) || \
(defined(ONE_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD)) || \
(defined(CHASSIS_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD))