TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
1
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/dlmu-cone/bf_original_balance_chassis synced 2026-07-24 03:27:45 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

修改了bsp_usart的初始化方式,防止出现变包长数据读取一场的问题.增加了注释.

Browse Source
This commit is contained in:
NeoZeng
2022-11-19 16:28:39 +08:00
parent 269b08f701
commit e3137d867f
8 changed files with 85 additions and 93 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

57
modules/referee/referee.c
View File

@@ -4,8 +4,7 @@
#include "bsp_usart.h"
#include "dma.h"
//参考深圳大学 Infantry_X-master
// 参考深圳大学 Infantry_X-master
#define RE_RX_BUFFER_SIZE 200
// static usart_instance referee_usart_instance;
@@ -13,17 +12,15 @@ usart_instance referee_usart_instance;
/**************裁判系统数据******************/
referee_info_t referee_info;
uint8_t Judge_Self_ID; //当前机器人的ID
uint16_t Judge_SelfClient_ID; //发送者机器人对应的客户端ID
uint8_t Judge_Self_ID; // 当前机器人的ID
uint16_t Judge_SelfClient_ID; // 发送者机器人对应的客户端ID
static void ReceiveCallback()
{
Judge_Read_Data(referee_usart_instance.recv_buff);
JudgeReadData(referee_usart_instance.recv_buff);
}
void referee_init(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle)
void RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle)
{
referee_usart_instance.module_callback = ReceiveCallback;
referee_usart_instance.usart_handle = referee_usart_handle;
@@ -31,41 +28,38 @@ void referee_init(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle)
USARTRegister(&referee_usart_instance);
}
/**
* @brief 读取裁判数据,中断中读取保证速度
* @param 缓存数据
* @retval 是否对正误判断做处理
* @attention 在此判断帧头和CRC校验,无误再写入数据，不重复判断帧头
*/
void Judge_Read_Data(uint8_t *ReadFromUsart)
void JudgeReadData(uint8_t *ReadFromUsart)
{
uint16_t judge_length; //统计一帧数据长度
// referee_info.CmdID = 0; //数据命令码解析
//空数据包，则不作任何处理
uint16_t judge_length; // 统计一帧数据长度
// referee_info.CmdID = 0; //数据命令码解析
// 空数据包，则不作任何处理
if (ReadFromUsart == NULL)
{
return -1;
}
//写入帧头数据(5-byte),用于判断是否开始存储裁判数据
return;
// 写入帧头数据(5-byte),用于判断是否开始存储裁判数据
memcpy(&referee_info.FrameHeader, ReadFromUsart, LEN_HEADER);
//判断帧头数据(0)是否为0xA5
if (ReadFromUsart[SOF] == JUDGE_FRAME_HEADER)
// 判断帧头数据(0)是否为0xA5
if (ReadFromUsart[SOF] == JUDGE_FRAME_HEADER)
{
//帧头CRC8校验
// 帧头CRC8校验
if (Verify_CRC8_Check_Sum(ReadFromUsart, LEN_HEADER) == TRUE)
{
//统计一帧数据长度(byte),用于CR16校验
// 统计一帧数据长度(byte),用于CR16校验
judge_length = ReadFromUsart[DATA_LENGTH] + LEN_HEADER + LEN_CMDID + LEN_TAIL;
//帧尾CRC16校验
// 帧尾CRC16校验
if (Verify_CRC16_Check_Sum(ReadFromUsart, judge_length) == TRUE)
{
// 2个8位拼成16位int
referee_info.CmdID = (ReadFromUsart[6] << 8 | ReadFromUsart[5]);
//解析数据命令码,将数据拷贝到相应结构体中(注意拷贝数据的长度)
//第8个字节开始才是数据 data=7
// 解析数据命令码,将数据拷贝到相应结构体中(注意拷贝数据的长度)
// 第8个字节开始才是数据 data=7
switch (referee_info.CmdID)
{
case ID_game_state: // 0x0001
@@ -89,10 +83,10 @@ void Judge_Read_Data(uint8_t *ReadFromUsart)
break;
case ID_game_robot_state: // 0x0201
memcpy(&referee_info.GameRobotStat,(ReadFromUsart + DATA),LEN_game_robot_state);
memcpy(&referee_info.GameRobotStat, (ReadFromUsart + DATA), LEN_game_robot_state);
break;
case ID_power_heat_data: // 0x0202
memcpy(&referee_info.PowerHeatData, (ReadFromUsart + DATA), LEN_power_heat_data);
memcpy(&referee_info.PowerHeatData, (ReadFromUsart + DATA), LEN_power_heat_data);
break;
case ID_game_robot_pos: // 0x0203
@@ -118,12 +112,11 @@ void Judge_Read_Data(uint8_t *ReadFromUsart)
}
}
}
//首地址加帧长度,指向CRC16下一字节,用来判断是否为0xA5,用来判断一个数据包是否有多帧数据
// 首地址加帧长度,指向CRC16下一字节,用来判断是否为0xA5,用来判断一个数据包是否有多帧数据
if (*(ReadFromUsart + sizeof(xFrameHeader) + LEN_CMDID + referee_info.FrameHeader.DataLength + LEN_TAIL) == 0xA5)
{
//如果一个数据包出现了多帧数据,则再次读取
Judge_Read_Data(ReadFromUsart + sizeof(xFrameHeader) + LEN_CMDID + referee_info.FrameHeader.DataLength + LEN_TAIL);
// 如果一个数据包出现了多帧数据,则再次读取
JudgeReadData(ReadFromUsart + sizeof(xFrameHeader) + LEN_CMDID + referee_info.FrameHeader.DataLength + LEN_TAIL);
}
}
}
@@ -134,7 +127,7 @@ void Judge_Read_Data(uint8_t *ReadFromUsart)
* @retval 实时功率值
* @attention
*/
float JUDGE_fGetChassisPower(void)
float JudgeGetChassisPower(void)
{
return (referee_info.PowerHeatData.chassis_power);
}

107
modules/referee/referee.h
View File

@@ -1,19 +1,19 @@
/**
* @file referee.h
* @author kidneygood (you@domain.com)
* @brief
* @brief
* @version 0.1
* @date 2022-11-18
*
*
* @copyright Copyright (c) 2022
*
*
*/
#ifndef REFEREE_H
#define REFEREE_H
#include"bsp_usart.h"
#include"usart.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "usart.h"
#define FALSE 0
#define TRUE 1
@@ -21,12 +21,13 @@
#define JUDGE_DATA_ERROR 0
#define JUDGE_DATA_CORRECT 1
#define LEN_HEADER 5 //帧头长
#define LEN_CMDID 2 //命令码长度
#define LEN_TAIL 2 //帧尾CRC16
#define LEN_HEADER 5 // 帧头长
#define LEN_CMDID 2 // 命令码长度
#define LEN_TAIL 2 // 帧尾CRC16
//起始字节,协议固定为0xA5
// 起始字节,协议固定为0xA5
#define JUDGE_FRAME_HEADER (0xA5)
#pragma pack(1)
/***************裁判系统数据接收********************/
@@ -41,33 +42,33 @@ typedef enum
// 5字节帧头,偏移位置
typedef enum
{
SOF = 0, //起始位
DATA_LENGTH = 1, //帧内数据长度,根据这个来获取数据长度
SEQ = 3, //包序号
SOF = 0, // 起始位
DATA_LENGTH = 1, // 帧内数据长度,根据这个来获取数据长度
SEQ = 3, // 包序号
CRC8 = 4 // CRC8
} FrameHeaderOffset;
//命令码ID,用来判断接收的是什么数据
// 命令码ID,用来判断接收的是什么数据
typedef enum
{
ID_game_state = 0x0001, //比赛状态数据
ID_game_result = 0x0002, //比赛结果数据
ID_game_robot_survivors = 0x0003, //比赛机器人血量数据
ID_event_data = 0x0101, //场地事件数据
ID_supply_projectile_action = 0x0102, //场地补给站动作标识数据
ID_supply_projectile_booking = 0x0103, //场地补给站预约子弹数据
ID_game_robot_state = 0x0201, //机器人状态数据
ID_power_heat_data = 0x0202, //实时功率热量数据
ID_game_robot_pos = 0x0203, //机器人位置数据
ID_buff_musk = 0x0204, //机器人增益数据
ID_aerial_robot_energy = 0x0205, //空中机器人能量状态数据
ID_robot_hurt = 0x0206, //伤害状态数据
ID_shoot_data = 0x0207, //实时射击数据
ID_game_state = 0x0001, // 比赛状态数据
ID_game_result = 0x0002, // 比赛结果数据
ID_game_robot_survivors = 0x0003, // 比赛机器人血量数据
ID_event_data = 0x0101, // 场地事件数据
ID_supply_projectile_action = 0x0102, // 场地补给站动作标识数据
ID_supply_projectile_booking = 0x0103, // 场地补给站预约子弹数据
ID_game_robot_state = 0x0201, // 机器人状态数据
ID_power_heat_data = 0x0202, // 实时功率热量数据
ID_game_robot_pos = 0x0203, // 机器人位置数据
ID_buff_musk = 0x0204, // 机器人增益数据
ID_aerial_robot_energy = 0x0205, // 空中机器人能量状态数据
ID_robot_hurt = 0x0206, // 伤害状态数据
ID_shoot_data = 0x0207, // 实时射击数据
} CmdID;
//命令码数据段长,根据官方协议来定义长度
// 命令码数据段长,根据官方协议来定义长度
typedef enum
{
LEN_game_state = 3, // 0x0001
@@ -86,7 +87,7 @@ typedef enum
} JudgeDataLength;
/* 自定义帧头 */
typedef struct
typedef struct
{
uint8_t SOF;
uint16_t DataLength;
@@ -172,7 +173,7 @@ typedef struct
{
uint16_t chassis_volt;
uint16_t chassis_current;
float chassis_power; //瞬时功率
float chassis_power; // 瞬时功率
uint16_t chassis_power_buffer; // 60焦耳缓冲能量
uint16_t shooter_heat0; // 17mm
uint16_t shooter_heat1;
@@ -293,34 +294,34 @@ typedef struct
*/
typedef struct
{
uint8_t data[10]; //数据段,n需要小于113
uint8_t data[10]; // 数据段,n需要小于113
} robot_interactive_data_t;
//发送给客户端的信息
//帧头 命令码 数据段头结构 数据段 帧尾
// 发送给客户端的信息
// 帧头 命令码 数据段头结构 数据段 帧尾
typedef struct
{
xFrameHeader txFrameHeader; //帧头
uint16_t CmdID; //命令码
ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; //数据段头结构
client_custom_data_t clientData; //数据段
uint16_t FrameTail; //帧尾
xFrameHeader txFrameHeader; // 帧头
uint16_t CmdID; // 命令码
ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构
client_custom_data_t clientData; // 数据段
uint16_t FrameTail; // 帧尾
} ext_SendClientData_t;
//机器人交互信息
// 机器人交互信息
typedef struct
{
xFrameHeader txFrameHeader; //帧头
uint16_t CmdID; //命令码
ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; //数据段头结构
robot_interactive_data_t interactData; //数据段
uint16_t FrameTail; //帧尾
xFrameHeader txFrameHeader; // 帧头
uint16_t CmdID; // 命令码
ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构
robot_interactive_data_t interactData; // 数据段
uint16_t FrameTail; // 帧尾
} ext_CommunatianData_t;
//裁判系统接收数据整合进一个结构体
// 裁判系统接收数据整合进一个结构体
typedef struct
{
xFrameHeader FrameHeader; //接收到的帧头信息
xFrameHeader FrameHeader; // 接收到的帧头信息
uint16_t CmdID;
ext_game_state_t GameState; // 0x0001
ext_game_result_t GameResult; // 0x0002
@@ -335,20 +336,14 @@ typedef struct
ext_robot_hurt_t RobotHurt; // 0x0206
ext_shoot_data_t ShootData; // 0x0207
ext_SendClientData_t ShowData; //客户端信息
ext_CommunatianData_t CommuData; //队友通信信息
ext_SendClientData_t ShowData; // 客户端信息
ext_CommunatianData_t CommuData; // 队友通信信息
} referee_info_t;
extern referee_info_t referee_info;
void referee_init(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle);
void Judge_Read_Data(uint8_t *ReadFromUsart);
float JUDGE_fGetChassisPower(void);
void RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle);
void JudgeReadData(uint8_t *ReadFromUsart);
float JudgeGetChassisPower(void);
#endif // !REFEREE_H