TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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修复了djimotor发送时的致命错误,编写了shoot app的框架

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2022-12-04 20:26:15 +08:00
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application/chassis/chassis.c
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@@ -26,7 +26,7 @@
#define CENTER_GIMBAL_OFFSET_X 0 // 云台旋转中心距底盘几何中心的距离,前后方向,云台位于正中心时默认设为0
#define CENTER_GIMBAL_OFFSET_Y 0 // 云台旋转中心距底盘几何中心的距离,左右方向,云台位于正中心时默认设为0
#define RADIUS_WHEEL 60 // 轮子半径
#define REDUCTION_RATIO 19 // 电机减速比,因为编码器量测的是转子的速度而不是输出轴的速度故需进行转换
#define REDUCTION_RATIO 19.0f // 电机减速比,因为编码器量测的是转子的速度而不是输出轴的速度故需进行转换
/* 自动计算的参数 */
#define HALF_WHEEL_BASE (WHEEL_BASE / 2.0f)
@@ -39,11 +39,11 @@
#include "ins_task.h"
static CANCommInstance *chasiss_can_comm; // 双板通信CAN comm
IMU_Data_t *Chassis_IMU_data;
#endif // CHASSIS_BOARD
#endif // CHASSIS_BOARD
static referee_info_t *referee_data; // 裁判系统的数据
// static SuperCAP* cap; 尚未增加超级电容
static dji_motor_instance *motor_lf; // left right forward back
static dji_motor_instance *motor_rf;
static dji_motor_instance *motor_rf;
static dji_motor_instance *motor_lb;
static dji_motor_instance *motor_rb;
@@ -76,6 +76,7 @@ void ChassisInit()
.controller_setting_init_config = {
.angle_feedback_source = MOTOR_FEED,
.speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
.outer_loop_type = SPEED_LOOP,
.close_loop_type = SPEED_LOOP | CURRENT_LOOP,
.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE,
},
@@ -97,6 +98,7 @@ void ChassisInit()
.controller_setting_init_config = {
.angle_feedback_source = MOTOR_FEED,
.speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
.outer_loop_type = SPEED_LOOP,
.close_loop_type = SPEED_LOOP | CURRENT_LOOP,
.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE,
},
@@ -118,6 +120,7 @@ void ChassisInit()
.controller_setting_init_config = {
.angle_feedback_source = MOTOR_FEED,
.speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
.outer_loop_type = SPEED_LOOP,
.close_loop_type = SPEED_LOOP | CURRENT_LOOP,
.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE,
},
@@ -139,6 +142,7 @@ void ChassisInit()
.controller_setting_init_config = {
.angle_feedback_source = MOTOR_FEED,
.speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
.outer_loop_type = SPEED_LOOP,
.close_loop_type = SPEED_LOOP | CURRENT_LOOP,
.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE,
},
@@ -198,7 +202,6 @@ static void EstimateSpeed()
// 根据电机速度和imu的速度解算
// chassis_feedback_data.vx vy wz
// ...
}
void ChassisTask()
@@ -208,6 +211,7 @@ void ChassisTask()
SubGetMessage(chassis_sub, &chassis_cmd_recv);
// 根据控制模式设定旋转速度
// 后续增加不同状态的过渡模式?
switch (chassis_cmd_recv.chassis_mode)
{
case CHASSIS_NO_FOLLOW:
@@ -220,7 +224,10 @@ void ChassisTask()
// chassis_cmd_recv.wz // 当前维持定值,后续增加不规则的变速策略
break;
case CHASSIS_ZERO_FORCE:
DJIMotorStop(); // 如果出现重要模块离线或遥控器设置为急停,让电机停止
DJIMotorStop(motor_lf); // 如果出现重要模块离线或遥控器设置为急停,让电机停止
DJIMotorStop(motor_rf);
DJIMotorStop(motor_lb);
DJIMotorStop(motor_rb);
break;
default:
break;
@@ -242,11 +249,11 @@ void ChassisTask()
// 根据电机的反馈速度计算
EstimateSpeed();
//获取裁判系统数据
// 我方颜色id小于7是红色,大于7是蓝色,注意这里发送的是对方的颜色, 0:blue , 1:red
chassis_feedback_data.enemy_color = referee_data->GameRobotStat.robot_id > 7 ? 1 : 0; //
// 获取裁判系统数据
// 我方颜色id小于7是红色,大于7是蓝色,注意这里发送的是对方的颜色, 0:blue , 1:red
chassis_feedback_data.enemy_color = referee_data->GameRobotStat.robot_id > 7 ? 1 : 0; //
chassis_feedback_data.bullet_speed = referee_data->GameRobotStat.shooter_id1_17mm_speed_limit;
chassis_feedback_data.rest_heat=referee_data->PowerHeatData.shooter_heat0;
chassis_feedback_data.rest_heat = referee_data->PowerHeatData.shooter_heat0;
// 推送反馈消息
PubPushMessage(chassis_pub, &chassis_feedback_data);