修复PID堵转检测错误，修复LK电机位置环计算错误，更新文档，修改了消息中心的命名（不影响app层）

modules/message_center/message_center.c

@@ -5,17 +5,17 @@
 
 /* message_center是fake head node,是方便链表编写的技巧,这样就不需要处理链表头的特殊情况 */
 static Publisher_t message_center = {
-    .event_name = "Message_Manager",
+    .topic_name = "Message_Manager",
     .first_subs = NULL,
-    .next_event_node = NULL};
+    .next_topic_node = NULL};
 
 static void CheckName(char *name)
 {
-    if (strnlen(name, MAX_EVENT_NAME_LEN + 1) >= MAX_EVENT_NAME_LEN)
+    if (strnlen(name, MAX_TOPIC_NAME_LEN + 1) >= MAX_TOPIC_NAME_LEN)
     {
         LOGERROR("EVENT NAME TOO LONG:%s", name);
         while (1)
-            ; // 进入这里说明事件名超出长度限制
+            ; // 进入这里说明话题名超出长度限制
     }
 }
 
@@ -25,7 +25,7 @@ static void CheckLen(uint8_t len1, uint8_t len2)
     {
         LOGERROR("EVENT LEN NOT SAME:%d,%d", len1, len2);
         while (1)
-            ; // 进入这里说明相同事件的消息长度却不同
+            ; // 进入这里说明相同话题的消息长度却不同
     }
 }
 
@@ -33,28 +33,28 @@ Publisher_t *PubRegister(char *name, uint8_t data_len)
 {
     CheckName(name);
     Publisher_t *node = &message_center;
-    while (node->next_event_node) // message_center会直接跳过,不需要特殊处理,这被称作dumb_head(编程技巧)
+    while (node->next_topic_node) // message_center会直接跳过,不需要特殊处理,这被称作dumb_head(编程技巧)
     {
-        node = node->next_event_node;            // 切换到下一个发布者(事件)结点
-        if (strcmp(node->event_name, name) == 0) // 如果已经注册了相同的事件,直接返回结点指针
+        node = node->next_topic_node;            // 切换到下一个发布者(话题)结点
+        if (strcmp(node->topic_name, name) == 0) // 如果已经注册了相同的话题,直接返回结点指针
         {
             CheckLen(data_len, node->data_len);
             node->pub_registered_flag = 1;
             return node;
         }
-    } // 遍历完发现尚未创建name对应的事件
-    // 在链表尾部创建新的事件并初始化
-    node->next_event_node = (Publisher_t *)malloc(sizeof(Publisher_t));
-    memset(node->next_event_node, 0, sizeof(Publisher_t));
-    node->next_event_node->data_len = data_len;
-    strcpy(node->next_event_node->event_name, name);
+    } // 遍历完发现尚未创建name对应的话题
+    // 在链表尾部创建新的话题并初始化
+    node->next_topic_node = (Publisher_t *)malloc(sizeof(Publisher_t));
+    memset(node->next_topic_node, 0, sizeof(Publisher_t));
+    node->next_topic_node->data_len = data_len;
+    strcpy(node->next_topic_node->topic_name, name);
     node->pub_registered_flag = 1;
-    return node->next_event_node;
+    return node->next_topic_node;
 }
 
 Subscriber_t *SubRegister(char *name, uint8_t data_len)
 {
-    Publisher_t* pub = PubRegister(name, data_len); // 查找或创建该事件的发布者
+    Publisher_t *pub = PubRegister(name, data_len); // 查找或创建该话题的发布者
     // 创建新的订阅者结点,申请内存,注意要memset因为新空间不一定是空的,可能有之前留存的垃圾值
     Subscriber_t *ret = (Subscriber_t *)malloc(sizeof(Subscriber_t));
     memset(ret, 0, sizeof(Subscriber_t));
@@ -72,7 +72,7 @@ Subscriber_t *SubRegister(char *name, uint8_t data_len)
     }
     // 若该话题已经有订阅者, 遍历订阅者链表,直到到达尾部
     Subscriber_t *sub = pub->first_subs; // 作为iterator
-    while (sub->next_subs_queue)          // 遍历订阅了该事件的订阅者链表
+    while (sub->next_subs_queue)         // 遍历订阅了该话题的订阅者链表
     {
         sub = sub->next_subs_queue; // 移动到下一个订阅者,遇到空指针停下,说明到了链表尾部
     }
@@ -96,8 +96,8 @@ uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t *sub, void *data_ptr)
 uint8_t PubPushMessage(Publisher_t *pub, void *data_ptr)
 {
     static Subscriber_t *iter;
-    iter = pub->first_subs; // iter作为订阅者指针,遍历订阅该事件的所有订阅者;如果为空说明遍历结束
-    // 遍历订阅了当前事件的所有订阅者,依次填入最新消息
+    iter = pub->first_subs; // iter作为订阅者指针,遍历订阅该话题的所有订阅者;如果为空说明遍历结束
+    // 遍历订阅了当前话题的所有订阅者,依次填入最新消息
     while (iter)
     {
         if (iter->temp_size == QUEUE_SIZE) // 如果队列已满,则需要删除最老的数据(头部),再填入