修复PID堵转检测错误，修复LK电机位置环计算错误，更新文档，修改了消息中心的命名（不影响app层）

modules/message_center/message_center.h

@@ -15,8 +15,8 @@
 
 #include "stdint.h"
 
-#define MAX_EVENT_NAME_LEN 32 // 最大的事件名长度,每个事件都有字符串来命名
-#define MAX_EVENT_COUNT 12    // 最多支持的事件数量
+#define MAX_TOPIC_NAME_LEN 32 // 最大的话题名长度,每个话题都有字符串来命名
+#define MAX_TOPIC_COUNT 12    // 最多支持的话题数量
 #define QUEUE_SIZE 1
 
 typedef struct mqt
@@ -28,30 +28,30 @@ typedef struct mqt
     uint8_t back_idx;
     uint8_t temp_size; // 当前队列长度
 
-    /* 指向下一个订阅了相同的事件的订阅者的指针 */
-    struct mqt *next_subs_queue; // 使得发布者可以通过链表访问所有订阅了相同事件的订阅者
+    /* 指向下一个订阅了相同的话题的订阅者的指针 */
+    struct mqt *next_subs_queue; // 使得发布者可以通过链表访问所有订阅了相同话题的订阅者
 } Subscriber_t;
 
 /**
- * @brief 发布者类型.每个发布者拥有发布者实例,并且可以通过链表访问所有订阅了自己发布的事件的订阅者
+ * @brief 发布者类型.每个发布者拥有发布者实例,并且可以通过链表访问所有订阅了自己发布的话题的订阅者
  *
  */
 typedef struct ent
 {
-    /* 事件名称 */
-    char event_name[MAX_EVENT_NAME_LEN + 1]; // 1个字节用于存放字符串结束符 '\0'
-    uint8_t data_len; // 该事件的数据长度
-    /* 指向第一个订阅了该事件的订阅者,通过链表访问所有订阅者 */
+    /* 话题名称 */
+    char topic_name[MAX_TOPIC_NAME_LEN + 1]; // 1个字节用于存放字符串结束符 '\0'
+    uint8_t data_len;                        // 该话题的数据长度
+    /* 指向第一个订阅了该话题的订阅者,通过链表访问所有订阅者 */
     Subscriber_t *first_subs;
     /* 指向下一个Publisher的指针 */
-    struct ent *next_event_node;
+    struct ent *next_topic_node;
     uint8_t pub_registered_flag; // 用于标记该发布者是否已经注册
 } Publisher_t;
 
 /**
- * @brief 订阅name的事件消息
+ * @brief 订阅name的话题消息
  *
- * @param name 事件名称
+ * @param name 话题名称
  * @param data_len 消息长度,通过sizeof()获取
  * @return Subscriber_t* 返回订阅者实例
  */
@@ -60,7 +60,7 @@ Subscriber_t *SubRegister(char *name, uint8_t data_len);
 /**
  * @brief 注册成为消息发布者
  *
- * @param name 发布者发布的话题名称(事件)
+ * @param name 发布者发布的话题名称(话题)
  * @return Publisher_t* 返回发布者实例
  */
 Publisher_t *PubRegister(char *name, uint8_t data_len);
@@ -75,7 +75,7 @@ Publisher_t *PubRegister(char *name, uint8_t data_len);
 uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t *sub, void *data_ptr);
 
 /**
- * @brief 发布者给所有订阅了事件的订阅者推送消息
+ * @brief 发布者给所有订阅了话题的订阅者推送消息
  *
  * @param pub 发布者实例指针
  * @param data_ptr 指向要发布的数据的指针