添加了不同等级的日志

.vscode/launch.json

@@ -19,8 +19,10 @@
             "configFiles": [
                 "openocd_dap.cfg", // 配置文件已经在根目录提供,若要修改以此类推,openocd的路径下的share/scripts中有各种写好的配置文件
             ],
-            "runToEntryPoint": "main" // 调试时在main函数入口停下
+            "runToEntryPoint": "main", // 调试时在main函数入口停下
             //"preLaunchTask": "build task",//先运行Build任务编译项目,取消注释即可使用
+            //"preLaunchTask": "log", // 调试时同时开启RTT viewer窗口
+            // 若想要在调试前编译并且打开log,可只使用log的prelaunch task并为log任务添加depends on依赖
         },
         // 使用j-link进行调试时的参考配置
         {
@@ -37,6 +39,8 @@
             "svdFile": "STM32F407.svd",
             "rtos": "FreeRTOS",
             // "preLaunchTask": "build task",//先运行Build任务,取消注释即可使用
+            //"preLaunchTask": "log", // 调试时同时开启RTT viewer窗口
+            // 若想要在调试前编译并且打开log,可只使用log的prelaunch task并为log任务添加depends on依赖
         },
     ],
 }

.vscode/tasks.json

@@ -36,6 +36,9 @@
             "command":"JlinkRTTClient",
             "args": [],
             "problemMatcher": [],
+            // "dependsOn":[
+            //     "build task", // 可以添加多个.
+            // ]
         }
     ]
 }

application/chassis/chassis.c

@@ -17,6 +17,7 @@
 #include "super_cap.h"
 #include "message_center.h"
 
+// referee需要移动到module层
 /////////////////////////
 #include "referee.h"
 #include "rm_referee.h"

application/cmd/robot_cmd.c

@@ -1,5 +1,7 @@
+// app
 #include "robot_def.h"
 #include "robot_cmd.h"
+// module
 #include "remote_control.h"
 #include "ins_task.h"
 #include "master_process.h"

application/gimbal/gimbal.c

@@ -1,5 +1,6 @@
 #include "gimbal.h"
 #include "robot_def.h"
+
 #include "dji_motor.h"
 #include "ins_task.h"
 #include "message_center.h"

application/shoot/shoot.c

@@ -1,5 +1,6 @@
 #include "shoot.h"
 #include "robot_def.h"
+
 #include "dji_motor.h"
 #include "message_center.h"
 #include "bsp_dwt.h"

bsp/can/bsp_can.c

@@ -6,6 +6,7 @@
 
 /* can instance ptrs storage, used for recv callback */
 // 在CAN产生接收中断会遍历数组,选出hcan和rxid与发生中断的实例相同的那个,调用其回调函数
+// @todo: 后续为每个CAN总线单独添加一个can_instance指针数组,提高回调查找的性能
 static CANInstance *can_instance[CAN_MX_REGISTER_CNT] = {NULL};
 static uint8_t idx; // 全局CAN实例索引,每次有新的模块注册会自增
 

bsp/log/bsp_log.c

@@ -4,7 +4,6 @@
 #include "SEGGER_RTT_Conf.h"
 #include <stdio.h>
 
-#define BUFFER_INDEX 0
 
 void BSPLogInit()
 {

bsp/log/bsp_log.h

@@ -1,6 +1,20 @@
 #ifndef _BSP_LOG_H
 #define _BSP_LOG_H
 
+#include "SEGGER_RTT.h"
+#include "SEGGER_RTT_Conf.h"
+#include <stdio.h>
+
+#define BUFFER_INDEX 0
+
+
+
+/**
+ * @brief 日志系统初始化
+ * 
+ */
+void BSPLogInit();
+
 /**
  * @brief 日志功能原型,供下面的LOGI,LOGW,LOGE等使用
  * 
@@ -12,20 +26,24 @@
                           ##__VA_ARGS__,            \
                           RTT_CTRL_RESET)
 
+/*------下面是日志输出的接口--------*/
+
 /* 清屏 */
 #define LOG_CLEAR() SEGGER_RTT_WriteString(0, "  "RTT_CTRL_CLEAR)
 
 /* 无颜色日志输出 */
 #define LOG(format,...) LOG_PROTO("","",format,##__VA_ARGS__)
 
-/* 有颜色格式日志输出 */
+/* 有颜色格式日志输出,建议使用这些宏来输出日志 */
-#define LOGINFO(format,...) LOG_PROTO("I: ", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_GREEN , format, ##__VA_ARGS__)
+// information level
-#define LOGWARNING(format,...) LOG_PROTO("W: ", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_YELLOW, format, ##__VA_ARGS__)
+#define LOGINFO(format,...) LOG_PROTO("I", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_GREEN , format, ##__VA_ARGS__)
-#define LOGERROR(format,...) LOG_PROTO("E: ", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_RED   , format, ##__VA_ARGS__)
+// warning level
-
+#define LOGWARNING(format,...) LOG_PROTO("W", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_YELLOW, format, ##__VA_ARGS__)
+// error level
+#define LOGERROR(format,...) LOG_PROTO("E", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_RED   , format, ##__VA_ARGS__)
 
 /**
- * @brief 通过segger RTT打印日志,支持格式化输出,格式化输出的实现参考printf
+ * @brief 通过segger RTT打印日志,支持格式化输出,格式化输出的实现参考printf.
  * 
  * @param fmt 格式字符串
  * @param ... 参数列表

bsp/usb/bsp_usb.c

@@ -11,20 +11,21 @@
 
 #include "bsp_usb.h"
 
-static uint8_t *bsp_usb_rx_buffer; // 接收到的数据会被放在这里,buffer size为2028
+static uint8_t *bsp_usb_rx_buffer; // 接收到的数据会被放在这里,buffer size为2048
 // 注意usb单个数据包(Full speed模式下)最大为64byte,超出可能会出现丢包情况
 
 // 这是传输完成的回调函数,在usbd_cdc_if.c中被调用
 __weak void USBTransmitCpltCallback(uint32_t len)
 {
-    // 本次发送的数据
+    // 本次发送的数据长度
     UNUSED(len);
     // 传输完成会调用此函数,to do something
 }
 
+// 这是接收回调函数
 __weak void USBReceiveCpltCallback(uint32_t len)
 {
-    // 本次接收的数据
+    // 本次接收的数据长度
     UNUSED(len);
     // 传输完成会调用此函数,to do something
 }

modules/motor/DJImotor/dji_motor.c

@@ -1,5 +1,6 @@
 #include "dji_motor.h"
 #include "general_def.h"
+#include "bsp_log.h"
 
 static uint8_t idx = 0; // register idx,是该文件的全局电机索引,在注册时使用
 
@@ -32,16 +33,6 @@ static CANInstance sender_assignment[6] = {
  */
 static uint8_t sender_enable_flag[6] = {0};
 
-/**
- * @brief 当注册的电机id冲突时,会进入这个函数并提示冲突的ID
- * @todo 通过segger jlink 发送日志
- */
-static void IDcrash_Handler(uint8_t conflict_motor_idx, uint8_t temp_motor_idx)
-{
-    while (1)
-        ;
-}
-
 /**
  * @brief 根据电调/拨码开关上的ID,根据说明书的默认id分配方式计算发送ID和接收ID,
  *        并对电机进行分组以便处理多电机控制命令
@@ -79,7 +70,10 @@ static void MotorSenderGrouping(DJIMotorInstance *motor, CAN_Init_Config_s *conf
         for (size_t i = 0; i < idx; ++i)
         {
             if (dji_motor_instance[i]->motor_can_instance->can_handle == config->can_handle && dji_motor_instance[i]->motor_can_instance->rx_id == config->rx_id)
-                IDcrash_Handler(i, idx);
+            {
+                LOGERROR("[dji_motor] ID crash. Check in debug mode, add dji_motor_instance to watch to get more information."); // 后续可以把id和CAN打印出来
+                while (1); // 6020的id 1-4和2006/3508的id 5-8会发生冲突(若有注册,即1!5,2!6,3!7,4!8) (1!5!,LTC! (((不是)
+            }
         }
         break;
 
@@ -103,7 +97,10 @@ static void MotorSenderGrouping(DJIMotorInstance *motor, CAN_Init_Config_s *conf
         for (size_t i = 0; i < idx; ++i)
         {
             if (dji_motor_instance[i]->motor_can_instance->can_handle == config->can_handle && dji_motor_instance[i]->motor_can_instance->rx_id == config->rx_id)
-                IDcrash_Handler(i, idx);
+            {
+                LOGERROR("[dji_motor] ID crash. Check in debug mode, add dji_motor_instance to watch to get more information.");
+                while (1); // 6020的id 1-4和2006/3508的id 5-8会发生冲突(若有注册,即1!5,2!6,3!7,4!8)
+            }
         }
         break;
 
@@ -139,7 +136,7 @@ static void DecodeDJIMotor(CANInstance *_instance)
                             CURRENT_SMOOTH_COEF * (float)((int16_t)(rxbuff[4] << 8 | rxbuff[5]));
     measure->temperate = rxbuff[6];
 
-    // 多圈角度计算,前提是两次采样间电机转过的角度小于180°,高速转动时可能会出现问题,自己画个图就清楚计算过程了
+    // 多圈角度计算,前提是假设两次采样间电机转过的角度小于180°,自己画个图就清楚计算过程了
     if (measure->ecd - measure->last_ecd > 4096)
         measure->total_round--;
     else if (measure->ecd - measure->last_ecd < -4096)
@@ -191,8 +188,7 @@ void DJIMotorChangeFeed(DJIMotorInstance *motor, Closeloop_Type_e loop, Feedback
     }
     else
     {
-        while (1)
+        LOGERROR("[dji_motor] loop type error, check memory access and func param");// 检查是否传入了正确的LOOP类型,或发生了指针越界
-            ; // LOOP TYPE ERROR!!!检查是否传入了正确的LOOP类型,或发生了指针越界
     }
 }