重新组织了裁判系统相关模块的结构

modules/referee/rm_referee.h

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 #define RM_REFEREE_H
 
 #include "usart.h"
-#include "referee_def.h"
+#include "referee_protocol.h"
+#include "robot_def.h"
 #include "bsp_usart.h"
-extern uint8_t UI_Seq; 
+#include "FreeRTOS.h"
+
+extern uint8_t UI_Seq;
 
 #pragma pack(1)
-#define RE_TX_BUFFER_SIZE 512
-//发送缓冲区结构体定义
 typedef struct
 {
-	uint8_t buffer[RE_TX_BUFFER_SIZE];
-	uint16_t pos;
-} referee_tx_buffer_t;
-
-typedef struct
-{
-	uint8_t Robot_Color;   //机器人颜色
-	uint16_t Robot_ID;   //本机器人ID
-	uint16_t Cilent_ID; //本机器人对应的客户端ID
-	uint16_t Receiver_Robot_ID; //机器人车间通信时接收者的ID，必须和本机器人同颜色
+	uint8_t Robot_Color;		// 机器人颜色
+	uint16_t Robot_ID;			// 本机器人ID
+	uint16_t Cilent_ID;			// 本机器人对应的客户端ID
+	uint16_t Receiver_Robot_ID; // 机器人车间通信时接收者的ID，必须和本机器人同颜色
 } referee_id_t;
 
 // 此结构体包含裁判系统接收数据以及UI绘制与机器人车间通信的相关信息
 typedef struct
-{	
+{
 	referee_id_t referee_id;
 
 	xFrameHeader FrameHeader; // 接收到的帧头信息
@@ -43,33 +38,79 @@ typedef struct
 	ext_robot_hurt_t RobotHurt;							   // 0x0206
 	ext_shoot_data_t ShootData;							   // 0x0207
 
-	//自定义交互数据的接收
+	// 自定义交互数据的接收
 	Communicate_ReceiveData_t ReceiveData;
 
 } referee_info_t;
 
+// 模式是否切换标志位，0为未切换，1为切换，static定义默认为0
+typedef struct
+{
+	uint32_t chassis_flag : 1;
+	uint32_t gimbal_flag : 1;
+	uint32_t shoot_flag : 1;
+	uint32_t lid_flag : 1;
+	uint32_t friction_flag : 1;
+	uint32_t Power_flag : 1;
+} Referee_Interactive_Flag_t;
+
+// 此结构体包含UI绘制与机器人车间通信的需要的其他非裁判系统数据
+typedef struct
+{
+	Referee_Interactive_Flag_t Referee_Interactive_Flag;
+	// 为UI绘制以及交互数据所用
+	Robot_Status_e Robot_Status;			 // 机器人状态
+	App_Status_e App_Status;				 // 应用状态
+	chassis_mode_e chassis_mode;			 // 底盘模式
+	gimbal_mode_e gimbal_mode;				 // 云台模式
+	shoot_mode_e shoot_mode;				 // 发射模式设置
+	friction_mode_e friction_mode;			 // 摩擦轮关闭
+	lid_mode_e lid_mode;					 // 弹舱盖打开
+	loader_mode_e loader_mode;				 // 单发...连发
+	Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data; // 功率控制
+	
+	//上一次的模式，用于flag判断
+	chassis_mode_e chassis_last_mode;	// 底盘模式
+	gimbal_mode_e gimbal_last_mode;		// 云台模式
+	shoot_mode_e shoot_last_mode;		// 发射模式设置
+	friction_mode_e friction_last_mode; // 摩擦轮关闭
+	lid_mode_e lid_last_mode;			// 弹舱盖打开
+
+} Referee_Interactive_info_t;
+
 #pragma pack()
 
 /**
- * @brief 初始化裁判系统,返回接收数据指针
- *
- * @param referee_usart_handle
- * @return referee_info_t*
+ * @brief 裁判系统通信初始化, 该函数会初始化裁判系统串口,开启中断,同时将UI绘制的数据指针传入
+ * 
+ * @param referee_usart_handle 串口handle,C板一般用串口6
+ * @param UI_data UI绘制数据指针,即保存着UI绘制的各种状态数据
+ * @return referee_info_t* 返回裁判系统反馈的数据,包括热量/血量/状态等
  */
-referee_info_t *RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle);
-
+referee_info_t *RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle, Referee_Interactive_info_t *UI_data);
 
 /**
- * @brief 载入缓存区函数
- * @param send 待载入的数据
+ * @brief 由UI绘制的任务初始化调用,用于获取裁判系统反馈的数据指针和UI绘制的数据指针,以便UI绘制任务使用
+ * 
+ * @param recv_info_pp 指向裁判系统反馈的数据指针
+ * @param UI_data_pp 
  */
-void RefereeLoadToBuffer(uint8_t *send, uint16_t tx_len);
+void RefereeGetUIData(referee_info_t **recv_info_pp, Referee_Interactive_info_t **UI_data_pp);
+
+/**
+ * @brief  发送机器人间的交互数据
+ * @param  referee_id_t *_id  sender为本机器人，receiver为接收方机器人，发送前设置Receiver_Robot_ID再调用该函数
+ *         robot_interactive_data_t *data    数据段
+ * @retval none
+ * @attention
+ */
+void CommBetweenRobotSend(referee_id_t *_id, robot_interactive_data_t *_data);
 
 /**
  * @brief 发送函数
  * @todo
- * @param 
+ * @param
  */
-void RefereeSend(void);
+void RefereeSend(uint8_t *send, uint16_t tx_len);
 
 #endif // !REFEREE_H