TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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2023-07-24 23:29:13 +08:00
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application/application.md
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@@ -22,7 +22,7 @@
Robot.c是整个机器人的抽象，其下有4个应用：robot_cmd，gimbal，chassis，shoot。此框架当前是针对步兵/英雄/哨兵设计的，其他机器人只需要根据各自的特殊机构进行修改即可。robot_cmd是整个机器人的核心应用，其负责接受遥控器/上位机发来的指令，并将指令转化为实际的运动控制目标，发送给其他三个应用。后者会根据robot_cmd发来的命令，设定电机和其他执行单元的参考值等。
为了进一步解耦应用之间的关系，这里并没有采用层级结构（或设计模式中所谓的**工厂模式**，即robot_cmd包含其他三个模块），而采用了应用并列的**发布-订阅**机制，四个应用之间没有任何相互包含关系，他们之间的通信通过module层提供的`message_center`实现。每个应用会通过该模块向一些话题（事件）发布一些消息，同时从一些话题订阅消息。如robot_cmd应用会发布其他三个模块的控制信息，同时订阅其他三个模块的反馈信息。其他三个模块会订阅robot_cmd发布的控制信息，同时发布反馈给robot_cmd的信息，他们不需要知道彼此的存在，只是从`message_center`处获取其他应用发布的消息或向自己发布的话题推送消息。
为了进一步解耦应用之间的关系，app层并没有module和bsp之间的那种层级结构（或设计模式中所谓的**结构类型模式**，即robot_cmd包含其他三个模块），而采用了应用并列的**发布-订阅**机制，四个应用之间没有任何相互包含关系，他们之间的通信通过module层提供的`message_center`实现。每个应用会通过该模块向一些话题（事件）发布一些消息，同时从一些话题订阅消息。如robot_cmd应用会发布其他三个模块的控制信息，同时订阅其他三个模块的反馈信息。其他三个模块会订阅robot_cmd发布的控制信息，同时发布反馈给robot_cmd的信息，他们不需要知道彼此的存在，只是从`message_center`处获取其他应用发布的消息或向自己发布的话题推送消息。
application在初始化module的时候，初始化参数会包含部分bsp的内容，但仅仅是外设和引脚的选择以及id设置（用于通信的外设需要id设置）。实际上当前框架的app层和cubemx初始化部分耦合，在配置的时候就必须确定每个外设的作用和归属权，一旦cubemx完成设置app层必须按照对应参数设置引脚和并分配module的外设。后续考虑将cubemx和bsp耦合，去除顶层代码和底层的关系