添加均值滤波,修改HT电机控制方式,添加了一些文档

bsp/dwt/bsp_dwt.c

@@ -21,11 +21,14 @@ static osMutexId DWT_MUTEX;
 /**
  * @brief 私有函数,用于检查DWT CYCCNT寄存器是否溢出,并更新CYCCNT_RountCount
  * @attention 此函数假设两次调用之间的时间间隔不超过一次溢出
+ * 
+ * @todo 更好的方案是为dwt的时间更新单独设置一个任务
+ *       不过,使用dwt的初衷是定时不被中断/任务等因素影响,因此该实现仍然有其存在的意义
  *
  */
 static void DWT_CNT_Update(void)
 {
-    if (__get_CONTROL()) // 不在中断中,使用互斥锁;在中断则直接执行即可
+    if (__get_CONTROL()) // 不在中断中,使用互斥锁;在中断则直接执行即可,本框架将所有中断优先级设置为相同,故不会被其他中断重入
         if (osOK != osMutexWait(DWT_MUTEX, 0))
             return;