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https://gitee.com/dlmu-cone/bf_original_balance_chassis
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#include "balance.h"
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#include "user_lib.h"
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#include "ins_task.h"
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#include "general_def.h"
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/**
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* @brief 使用卡尔曼滤波估计底盘速度
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* @todo 增加w和dw的滤波,当w和dw均小于一定值时,不考虑dw导致的角加速度
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*
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* @param lp 左侧腿
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* @param rp 右侧腿
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* @param cp 底盘
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* @param imu imu数据
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* @param delta_t 更新间隔
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*/
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void SpeedEstimation(LinkNPodParam *lp, LinkNPodParam *rp, ChassisParam *cp, INS_t *imu, float delta_t)
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{
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// 修正轮速和距离
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lp->wheel_w = lp->w_ecd + lp->phi2_w - cp->pitch_w; // 减去和定子固连的phi2_w
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rp->wheel_w = rp->w_ecd + rp->phi2_w - cp->pitch_w;
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// 以轮子为基点,计算机体两侧髋关节处的速度
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lp->body_v = lp->wheel_w * WHEEL_RADIUS + lp->leg_len * lp->theta_w + lp->legd * msin(lp->theta);
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rp->body_v = rp->wheel_w * WHEEL_RADIUS + rp->leg_len * rp->theta_w + rp->legd * msin(rp->theta);
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cp->vel = cp->vel_m = (lp->body_v + rp->body_v) / 2; // 机体速度(平动)为两侧速度的平均值
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cp->dist = cp->dist + cp->vel * delta_t;
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} |