half-steering-basic-framework/modules/super_cap/super_cap.md

# super_cap (适配版)

## 代码结构

.h中放置的是数据和协议枚举定义、控制接口，.c中包含CAN接收中断的回调解析以及发送打包逻辑。当前版本已完全适配群星战队的超级电容协议。

## 外部接口

```c
SuperCapInstance *SuperCapInit(SuperCap_Init_Config_s* supercap_config);
void SuperCapSend(SuperCapInstance *instance, SuperCap_TxMsg_s *tx_data);
void SuperCapSetPowerOffset(SuperCapInstance *instance, uint8_t offset);
SuperCap_Msg_s SuperCapGet(SuperCapInstance *instance);
```
## 私有函数和变量

```c
static SuperCapInstance *super_cap_instance = NULL;
static uint8_t *rxbuff;
static void SuperCapRxCallback(can_instance *_instance)
```

SuperCapRxCallback()是super cap初始化can实例时的回调函数，用于CAN接收中断，进行协议解析（包含底盘功率右移量程的还原等处理）。

## 使用范例

初始化时设置如下：

```c
SuperCap_Init_Config_s capconfig = {
    .can_config = {
        .can_handle = &hcan1,
        .rx_id = 0x100, // 超级电容发给C板的ID
        .tx_id = 0x001  // C板发给超级电容的ID
    }
};
SuperCapInstance *ins = SuperCapInit(&capconfig);

// 如果需要设置功率补偿
SuperCapSetPowerOffset(ins, 5);
```


发送通过`SuperCapSend()`，建议使用强制类型转换：
发送控制指令时，使用 SuperCap_TxMsg_s 结构体：
```c
SuperCap_TxMsg_s tx_cmd = {
    .Enable = 1,
    .Charge = 1,
    .Powerlimit = 60,
    .ChargePower = 40
};
SuperCapSend(ins, &tx_cmd);
```