TuxMonkey/half-steering-basic-framework
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application/cmd/robot_cmd.c
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@@ -246,7 +246,7 @@ static void RemoteControlSet()
static void MouseKeySet()
{
// // G键控制机器人等级，每次按G键等级+1，最高10级
// // G键控制机器人等级，每次按G键等级+1，最高10级/
// if (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].g && rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] > 0) {
// robot_level = (robot_level % 10) + 1; // 等级循环增加，1-10
// }
@@ -264,27 +264,28 @@ static void MouseKeySet()
// 将robot_level传递给底盘控制命令
chassis_cmd_send.robot_level = robot_level;
switch (robot_level)
{
case 1:
case 2:
case 3:
chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 20); // w向前，s向后
chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 20); // a向左，d向右
break;
case 4:
case 5:
case 6:
case 7:
chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 30); // w向前，s向后
chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 30); // a向左，d向右
break;
default:
chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 40); // w向前，s向后
chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 40); // a向左，d向右
break;
}
chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 42 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 42; // w向前，s向后
chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 42 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 42; // a向左，d向右
// switch (robot_level)
// {
// case 1:
// case 2:
// case 3:
// chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 20); // w向前，s向后
// chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 20); // a向左，d向右
// break;
// case 4:
// case 5:
// case 6:
// case 7:
// chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 30); // w向前，s向后
// chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 30); // a向左，d向右
// break;
// default:
// chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 40); // w向前，s向后
// chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 40); // a向左，d向右
// break;
// }
// 根据等级设置底盘速度
// if (robot_level >= 1 && robot_level <= 3) {
// chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 20); // w向前，s向后
@@ -357,7 +358,7 @@ static void MouseKeySet()
// break;
// }
if (rc_data[TEMP].mouse.press_l) {
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET; // 左键单发
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE; // 左键单发
} else if (rc_data[TEMP].mouse.press_r) {
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET; // 右键三连发
} else {