半舵旗舰版

application/chassis/chassis.c

@@ -427,7 +427,7 @@ void ChassisTask() {
     {
         // 补偿系数 K 需要实车微调。
         // 根据你的描述 wz=0.95 时偏差约45度，初始 K 值可以设为 45.0 / 0.95 ≈ 47.3f
-        float lag_compensation_K = 45.0f;//47.3f;
+        float lag_compensation_K = 47.3f;//47.3f;45.0f
 
         // 符号(+或-)取决于你的电机正方向、底盘旋转正方向，如果不正就改成减号
         real_offset_angle -= (chassis_cmd_recv.wz * lag_compensation_K);