TuxMonkey/half-steering-basic-framework
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解决键鼠发射，现在键鼠模式小陀螺移动有点问题

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guoxy06
2026-03-26 21:21:21 +08:00
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application/cmd/robot_cmd.c
View File

@@ -230,7 +230,7 @@ static void RemoteControlSet()
shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
// 拨弹控制,遥控器固定为一种拨弹模式,可自行选择
if (rc_data[TEMP].rc.dial >500)
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET;
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET;
else
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
// 射频控制,固定每秒1发,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频,
@@ -269,20 +269,45 @@ static void MouseKeySet()
shoot_cmd_send.bullet_speed = 30;
break;
}
switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_E] % 4) // E键设置发射模式
{
case 0:
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
break;
case 1:
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET;
break;
case 2:
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET;
break;
default:
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
break;
// switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_E] % 4) // E键设置发射模式
// {
// case 0:
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
// break;
// case 1:
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET;
// break;
// case 2:
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET;
// break;
// default:
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
// break;
// }
// switch (rc_data[TEMP].mouse.press_l) // 鼠标左键射击
// {
// case 0:
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
// break;
// default:
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET; // 按鼠标进行单发
// break;
// }
// switch (rc_data[TEMP].mouse.press_r) // 鼠标右键射击
// {
// case 0:
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
// break;
// default:
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET; // 按鼠标进行单发
// break;
// }
if (rc_data[TEMP].mouse.press_l) {
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET; // 左键单发
} else if (rc_data[TEMP].mouse.press_r) {
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET; // 右键三连发
} else {
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP; // 不按鼠标不发射
}
switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_R] % 2) // R键开关弹舱
{
@@ -317,7 +342,18 @@ static void MouseKeySet()
chassis_cmd_send.chassis_speed_buff = 100;
break;
}
switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) // 待添加 按shift允许超功率 消耗缓冲能量
switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Q] % 2) // Q键设置底盘运动模式
{
case 0:
chassis_cmd_send.offset_angle = chassis_cmd_send.offset_angle - 360*around;
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
break;
default:
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE;
around= chassis_cmd_send.offset_angle/360;
break;
}
switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) // 待添加 按shift允许超功率 消耗缓冲能量。
{
case 1:
@@ -330,6 +366,9 @@ static void MouseKeySet()
}
/**
*
*
*
* @brief 紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等
* 停止的阈值'300'待修改成合适的值,或改为开关控制.
*
@@ -383,7 +422,7 @@ void RobotCMDTask() {
else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) {
// 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
MouseKeySet();
shoot_cmd_send.shoot_mode =SHOOT_OFF;
shoot_cmd_send.shoot_mode =SHOOT_ON;
}
else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) {
// 遥控器左侧开关状态为[中],视觉模式，使用遥控器控制底盘和云台，同时开启发射系统

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application/gimbal/gimbal.c
View File

@@ -78,7 +78,7 @@ void GimbalInit()
.MaxOut = 1000,
},
.speed_PID = {
.Kp = 70, // 50
.Kp = 60, // 50
.Ki = 15, // 350
.Kd = 0.6, // 0
.MaxOut = 20000,//20000
@@ -135,7 +135,7 @@ void GimbalTask()
// 计算零飘导致的角度误差
float angle_error = gimba_IMU_data->YawTotalAngle - last_yaw_angle;
// 补偿目标角度，避免突然旋转
gimbal_cmd_recv.yaw -= angle_error;
gimbal_cmd_recv.yaw -= angle_error;
in_protection_mode = 0;
}
DJIMotorEnable(yaw_motor);

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application/shoot/shoot.c
View File

@@ -17,7 +17,7 @@ static Shoot_Upload_Data_s shoot_feedback_data; // 来自cmd的发射控制信
// dwt定时,计算冷却用
static float hibernate_time = 0, dead_time = 0;
//static float target_angle = 0;
void ShootInit()
{
// 左摩擦轮
@@ -126,8 +126,8 @@ void ShootTask()
// 如果上一次触发单发或3发指令的时间加上不应期仍然大于当前时间(尚未休眠完毕),直接返回即可
// 单发模式主要提供给能量机关激活使用(以及英雄的射击大部分处于单发)
if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
return;
if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
return;
// 若不在休眠状态,根据robotCMD传来的控制模式进行拨盘电机参考值设定和模式切换
switch (shoot_cmd_recv.load_mode)
@@ -144,10 +144,10 @@ void ShootTask()
// if (dead_time == 0) { // 第一次触发
// last_target_angle = loader->measure.total_angle;
// }
// last_target_angle += ONE_BULLET_DELTA_ANGLE * REDUCTION_RATIO_LOADER; // 每次都在上次目标角度基础上增加固定角度
// last_target_angle += 51*36;//ONE_BULLET_DELTA_ANGLE * REDUCTION_RATIO_LOADER; // 每次都在上次目标角度基础上增加固定角度
// DJIMotorSetRef(loader, last_target_angle);
// hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间
// dead_time = shoot_cmd_recv.dead_time; // 完成1发弹丸发射的时间
// dead_time = 450;//shoot_cmd_recv.dead_time; // 完成1发弹丸发射的时间
// break;
// case LOAD_1_BULLET:
// DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);// 切换到角度环
@@ -162,19 +162,28 @@ void ShootTask()
// break;
case LOAD_1_BULLET:
DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);// 切换到角度环
static float target_angle = 0;
static float target_angle = -1900;
target_angle += 51*36;
//float target_angle = loader->measure.total_angle + 51*36;
DJIMotorSetRef(loader, target_angle);
hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间
dead_time = 450; // 完成1发弹丸发射的时间
break;
// 三连发,如果不需要后续可能删除
case LOAD_3_BULLET:
DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); // 切换到速度环
DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + 3 * ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加3发
hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间
dead_time = 300; // 完成3发弹丸发射的时间
break;
// DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); // 切换到速度环
// DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + 3 * ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加3发
// hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间
// dead_time = 300; // 完成3发弹丸发射的时间
// break;
DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);// 切换到角度环
//static float target_angle = -1872;
target_angle += (51*36)*3;
//float target_angle = loader->measure.total_angle + 51*36;
DJIMotorSetRef(loader, target_angle);
hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间
dead_time = 700; // 完成3发弹丸发射的时间
break;
// 连发模式,对速度闭环,射频后续修改为可变,目前固定为1Hz
case LOAD_BURSTFIRE:
DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP);