TuxMonkey/half-steering-basic-framework
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解决键鼠发射，现在键鼠模式小陀螺移动有点问题

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guoxy06
2026-03-26 21:21:21 +08:00
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application/shoot/shoot.c
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@@ -17,7 +17,7 @@ static Shoot_Upload_Data_s shoot_feedback_data; // 来自cmd的发射控制信
// dwt定时,计算冷却用
static float hibernate_time = 0, dead_time = 0;
//static float target_angle = 0;
void ShootInit()
{
// 左摩擦轮
@@ -126,8 +126,8 @@ void ShootTask()
// 如果上一次触发单发或3发指令的时间加上不应期仍然大于当前时间(尚未休眠完毕),直接返回即可
// 单发模式主要提供给能量机关激活使用(以及英雄的射击大部分处于单发)
if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
return;
if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
return;
// 若不在休眠状态,根据robotCMD传来的控制模式进行拨盘电机参考值设定和模式切换
switch (shoot_cmd_recv.load_mode)
@@ -144,10 +144,10 @@ void ShootTask()
// if (dead_time == 0) { // 第一次触发
// last_target_angle = loader->measure.total_angle;
// }
// last_target_angle += ONE_BULLET_DELTA_ANGLE * REDUCTION_RATIO_LOADER; // 每次都在上次目标角度基础上增加固定角度
// last_target_angle += 51*36;//ONE_BULLET_DELTA_ANGLE * REDUCTION_RATIO_LOADER; // 每次都在上次目标角度基础上增加固定角度
// DJIMotorSetRef(loader, last_target_angle);
// hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间
// dead_time = shoot_cmd_recv.dead_time; // 完成1发弹丸发射的时间
// dead_time = 450;//shoot_cmd_recv.dead_time; // 完成1发弹丸发射的时间
// break;
// case LOAD_1_BULLET:
// DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);// 切换到角度环
@@ -162,19 +162,28 @@ void ShootTask()
// break;
case LOAD_1_BULLET:
DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);// 切换到角度环
static float target_angle = 0;
static float target_angle = -1900;
target_angle += 51*36;
//float target_angle = loader->measure.total_angle + 51*36;
DJIMotorSetRef(loader, target_angle);
hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间
dead_time = 450; // 完成1发弹丸发射的时间
break;
// 三连发,如果不需要后续可能删除
case LOAD_3_BULLET:
DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); // 切换到速度环
DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + 3 * ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加3发
hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间
dead_time = 300; // 完成3发弹丸发射的时间
break;
// DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); // 切换到速度环
// DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + 3 * ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加3发
// hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间
// dead_time = 300; // 完成3发弹丸发射的时间
// break;
DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);// 切换到角度环
//static float target_angle = -1872;
target_angle += (51*36)*3;
//float target_angle = loader->measure.total_angle + 51*36;
DJIMotorSetRef(loader, target_angle);
hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间
dead_time = 700; // 完成3发弹丸发射的时间
break;
// 连发模式,对速度闭环,射频后续修改为可变,目前固定为1Hz
case LOAD_BURSTFIRE:
DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP);