修改RectifyRCjoystick()改了左摇杆限幅

application/gimbal/gimbal.c

@@ -26,10 +26,10 @@ void GimbalInit()
         },
         .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {
-                //.Kp = 0.685, // 8
-                .Kp = 0.585, // 8
+                //.Kp = 0.785, // 8
+                .Kp = 3, // 8
                 //.Ki = 0.315,
-                .Ki = 0.25,
+                .Ki = 0.45,
                 .Kd = 0.03,
                 //.DeadBand = 0.1
                 .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement | PID_DerivativeFilter | PID_ChangingIntegrationRate,
@@ -40,9 +40,9 @@ void GimbalInit()
                 .Derivative_LPF_RC = 0.001
             },
             .speed_PID = {
-               .Kp = 8000,  // 50
+               .Kp = 500,  // 50
                 //.Kp = 5000,  // 50
-                .Ki = 5000, // 200
+                .Ki = 2000, // 200
                 .Kd = 0,
                 .CoefB = 1,
                 .CoefA = 10,
@@ -132,7 +132,18 @@ void GimbalTask()
         DJIMotorChangeFeed(pitch_motor, SPEED_LOOP, OTHER_FEED);
         DJIMotorSetRef(yaw_motor, gimbal_cmd_recv.yaw); // yaw和pitch会在robot_cmd中处理好多圈和单圈
         DJIMotorSetRef(pitch_motor, gimbal_cmd_recv.pitch);
-        break;
+            // // 根据底盘速度进行补偿，保持云台稳定
+            // // 这里简化处理，实际应用中可能需要更复杂的补偿算法
+            // float yaw_ref = gimbal_cmd_recv.yaw;
+            // float pitch_ref = gimbal_cmd_recv.pitch;
+            //
+            // // 当底盘移动时，云台需要保持相对稳定
+            // // 这里可以根据底盘速度调整云台的控制参考值
+            // // 例如，当底盘向前移动时，云台可能需要稍微向后调整以保持稳定
+            //
+            // DJIMotorSetRef(yaw_motor, yaw_ref); // yaw和pitch会在robot_cmd中处理好多圈和单圈
+            // DJIMotorSetRef(pitch_motor, pitch_ref);
+            break;
     // 云台自由模式,使用编码器反馈,底盘和云台分离,仅云台旋转,一般用于调整云台姿态(英雄吊射等)/能量机关
     case GIMBAL_FREE_MODE: // 后续删除,或加入云台追地盘的跟随模式(响应速度更快)
         DJIMotorEnable(yaw_motor);
@@ -159,4 +170,13 @@ void GimbalTask()
     // gimbal_feedback_data.yaw_motor_total_angle = gimba_IMU_data->YawTotalAngle;
     // 推送消息
     PubPushMessage(gimbal_pub, (void *)&gimbal_feedback_data);
-}
+}
+// /**
+//  * @brief 获取云台IMU数据指针
+//  *
+//  * @return attitude_t* 云台IMU数据指针
+//  */
+// attitude_t *GetGimbalIMUData()
+// {
+//     return gimba_IMU_data;
+// }