零点感觉还可以...

application/cmd/robot_cmd.c

@@ -230,7 +230,7 @@ static void RemoteControlSet()
         shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
     // 拨弹控制,遥控器固定为一种拨弹模式,可自行选择
     if (rc_data[TEMP].rc.dial < -500)
-        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
+        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET;
     else
         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
     // 射频控制,固定每秒1发,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频,

application/gimbal/gimbal.c

@@ -14,7 +14,9 @@ static Publisher_t *gimbal_pub;                   // 云台应用消息发布者
 static Subscriber_t *gimbal_sub;                  // cmd控制消息订阅者
 static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_feedback_data; // 回传给cmd的云台状态信息
 static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_recv;         // 来自cmd的控制信息
-
+static float last_yaw_angle = 0.0f;   // 保护模式前的yaw角度
+// static float last_pitch_angle = 0.0f; // 保护模式前的pitch角度
+uint8_t in_protection_mode = 0; // 是否在保护模式
 void GimbalInit()
 {
     gimba_IMU_data = INS_Init(); // IMU先初始化,获取姿态数据指针赋给yaw电机的其他数据来源
@@ -117,11 +119,25 @@ void GimbalTask()
     {
     // 停止
     case GIMBAL_ZERO_FORCE:
+        // 进入保护模式时记录当前角度
+        if (!in_protection_mode) {
+            last_yaw_angle = gimba_IMU_data->YawTotalAngle;
+            // last_pitch_angle = gimba_IMU_data->Pitch;
+            in_protection_mode = 1;
+        }
         DJIMotorStop(yaw_motor);
         DJIMotorStop(pitch_motor);
         break;
     // 使用陀螺仪的反馈,底盘根据yaw电机的offset跟随云台或视觉模式采用
     case GIMBAL_GYRO_MODE: // 后续只保留此模式
+        // 从保护模式退出时
+        if (in_protection_mode) {
+            // 计算零飘导致的角度误差
+            float angle_error = gimba_IMU_data->YawTotalAngle - last_yaw_angle;
+            // 补偿目标角度，避免突然旋转
+            gimbal_cmd_recv.yaw -= angle_error;
+            in_protection_mode = 0;
+        }
         DJIMotorEnable(yaw_motor);
         DJIMotorEnable(pitch_motor);
         DJIMotorChangeFeed(yaw_motor, ANGLE_LOOP, OTHER_FEED);

application/robot_def.h

@@ -41,9 +41,9 @@
 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RF STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF / 8192.f * 360.f // 舵轮 A 对齐角度
 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LB STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB / 8192.f * 360.f // 舵轮 D 对齐角度
 // 发射参数
-#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 36    // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
+#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 51.0f    // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
-#define REDUCTION_RATIO_LOADER 36.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
+#define REDUCTION_RATIO_LOADER 19.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
-#define NUM_PER_CIRCLE 10            // 拨盘一圈的装载量
+#define NUM_PER_CIRCLE 7            // 拨盘一圈的装载量
 // 机器人底盘修改的参数,单位为mm(毫米)
 #define WHEEL_BASE 350              // 纵向轴距(前进后退方向)
 #define TRACK_WIDTH 300             // 横向轮距(左右平移方向)
@@ -178,6 +178,7 @@ typedef struct
     Bullet_Speed_e bullet_speed; // 弹速枚举
     uint8_t rest_heat;
     float shoot_rate; // 连续发射的射频,unit per s,发/秒
+    float dead_time;  // 每发弹丸的间隔时间,unit ms,毫秒
 } Shoot_Ctrl_Cmd_s;
 
 /* ----------------gimbal/shoot/chassis发布的反馈数据----------------*/

application/shoot/shoot.c

@@ -68,33 +68,36 @@ void ShootInit()
         .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {
                 // 如果启用位置环来控制发弹,需要较大的I值保证输出力矩的线性度否则出现接近拨出的力矩大幅下降
-                .Kp = 10, // 10
+                .Kp                = 50,
                 .Ki                = 0,
                 .Kd                = 0,
-                .MaxOut = 200,
+                .Improve           = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement | PID_DerivativeFilter | PID_ErrorHandle,
+                .IntegralLimit     = 10000,
+                .MaxOut            = 15000,
+                .Derivative_LPF_RC = 0.01,
             },
             .speed_PID = {
-                .Kp = 10, // 10
+                .Kp            = 5,   // 10
-                .Ki = 1, // 1
+                .Ki            = 100, // 1
                 .Kd            = 0,
-                .Improve = PID_Integral_Limit,
+                .Improve       = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement,
-                .IntegralLimit = 5000,
+                .IntegralLimit = 10000,
-                .MaxOut = 5000,
+                .MaxOut        = 15000,
             },
             .current_PID = {
                 .Kp            = 0.7, // 0.7
-                .Ki = 0.1, // 0.1
+                .Ki            = 0,   // 0.1
                 .Kd            = 0,
                 .Improve       = PID_Integral_Limit,
-                .IntegralLimit = 5000,
+                .IntegralLimit = 10000,
-                .MaxOut = 5000,
+                .MaxOut        = 15000,
             },
         },
         .controller_setting_init_config = {
             .angle_feedback_source = MOTOR_FEED, .speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
             .outer_loop_type = SPEED_LOOP, // 初始化成SPEED_LOOP,让拨盘停在原地,防止拨盘上电时乱转
-            .close_loop_type = CURRENT_LOOP | SPEED_LOOP,
+            .close_loop_type = CURRENT_LOOP | SPEED_LOOP| ANGLE_LOOP,
-            .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL, // 注意方向设置为拨盘的拨出的击发方向
+            .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE, // 注意方向设置为拨盘的拨出的击发方向
         },
         .motor_type = M2006 // 英雄使用m3508
     };
@@ -126,8 +129,8 @@ void ShootTask()
 
     // 如果上一次触发单发或3发指令的时间加上不应期仍然大于当前时间(尚未休眠完毕),直接返回即可
     // 单发模式主要提供给能量机关激活使用(以及英雄的射击大部分处于单发)
-    // if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
+    if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
-    //     return;
+        return;
 
     // 若不在休眠状态,根据robotCMD传来的控制模式进行拨盘电机参考值设定和模式切换
     switch (shoot_cmd_recv.load_mode)
@@ -140,9 +143,14 @@ void ShootTask()
     // 单发模式,根据鼠标按下的时间,触发一次之后需要进入不响应输入的状态(否则按下的时间内可能多次进入,导致多次发射)
     case LOAD_1_BULLET:                                                                                   // 激活能量机关/干扰对方用,英雄用.
         DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);                                                            // 切换到角度环
-        DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 控制量增加一发弹丸的角度
+        static float last_target_angle = 0; // 存储上次的目标角度
+        if (dead_time == 0) { // 第一次触发
+            last_target_angle = loader->measure.total_angle;
+        }
+        last_target_angle += ONE_BULLET_DELTA_ANGLE * REDUCTION_RATIO_LOADER; // 每次都在上次目标角度基础上增加固定角度
+        DJIMotorSetRef(loader, last_target_angle);
         hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();     // 记录触发指令的时间
-        dead_time = 150;                                                                    // 完成1发弹丸发射的时间
+        dead_time      = shoot_cmd_recv.dead_time; // 完成1发弹丸发射的时间
         break;
     // 三连发,如果不需要后续可能删除
     case LOAD_3_BULLET:
@@ -175,20 +183,20 @@ void ShootTask()
         switch (shoot_cmd_recv.bullet_speed)
         {
         case SMALL_AMU_15:
-            DJIMotorSetRef(friction_l, 30000);
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 58000);
-            DJIMotorSetRef(friction_r, 30000);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 58000);
             break;
         case SMALL_AMU_18:
-            DJIMotorSetRef(friction_l, 30000);
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 58000);
-            DJIMotorSetRef(friction_r, 30000);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 58000);
             break;
         case SMALL_AMU_30:
-            DJIMotorSetRef(friction_l, 50000);
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 58000);
-            DJIMotorSetRef(friction_r, 50000);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 58000);
             break;
         default: // 当前为了调试设定的默认值4000,因为还没有加入裁判系统无法读取弹速.
-            DJIMotorSetRef(friction_l, 30000);
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 58000);
-            DJIMotorSetRef(friction_r, 30000);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 58000);
             break;
         }
     }

modules/remote/remote_control.c

@@ -40,7 +40,7 @@ static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
     rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ = (((sbus_buf[2] >> 6) | (sbus_buf[3] << 2) | (sbus_buf[4] << 10)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 2
     rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l1 = (((sbus_buf[4] >> 1) | (sbus_buf[5] << 7)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET;                       //!< Channel 3
     rc_ctrl[TEMP].rc.dial = ((sbus_buf[16] | (sbus_buf[17] << 8)) & 0x07FF) - RC_CH_VALUE_OFFSET;
-    rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_= rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_+3;
+    rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_= rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_+2.5;
     // 左侧拨轮
     RectifyRCjoystick();
     // 开关,0左1右