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modules/motor/motor_task.c

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+#include "motor_task.h"
+#include "LKMotor.h"
+#include "HT04.h"
+#include "dji_motor.h"
+#include "step_motor.h"
+#include "servo_motor.h"
+
+void MotorControlTask()
+{
+    static uint8_t cnt = 0;  // 设定不同电机的任务频率
+    // if(cnt%5==0) //200hz
+    // if(cnt%10==0) //100hz
+    if(cnt%2==0) //500hz
+    {
+        DJIMotorControl();
+    }
+
+    /* 如果有对应的电机则取消注释,可以加入条件编译或者register对应的idx判断是否注册了电机 */
+    LKMotorControl();
+
+    // legacy support
+    // 由于ht04电机的反馈方式为接收到一帧消息后立刻回传,以此方式连续发送可能导致总线拥塞
+    // 为了保证高频率控制,HTMotor中提供了以任务方式启动控制的接口,可通过宏定义切换
+    // HTMotorControl();
+    // 将所有的CAN设备集中在一处发送,最高反馈频率仅能达到500Hz,为了更好的控制效果,应使用新的HTMotorControlInit()接口
+
+    // ServeoMotorControl();
+
+    // StepMotorControl();
+}