diff --git a/application/chassis/chassis.c b/application/chassis/chassis.c
index 5b15561..3944489 100644
--- a/application/chassis/chassis.c
+++ b/application/chassis/chassis.c
@@ -144,10 +144,10 @@ void ChassisInit()
         .motor_type = GM6020,
     };
 
-    chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 1;
+    chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 2;
     motor_steering_rf                                   = DJIMotorInit(&chassis_motor_steering_config);
     
-    chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 2;
+    chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 1;
     motor_steering_lb                                   = DJIMotorInit(&chassis_motor_steering_config);
 
     PID_Init_Config_s chassis_follow_pid_conf = {
@@ -299,8 +299,8 @@ static void MinmizeRotation(float *angle, const float *last_angle, float *speed)
 
         // 计算角度偏移
         // offset_lf = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // lf:  y- , x-
-        offset_lb = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // rf:  y- , x+
-        offset_rf = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // lb:  y+ , x-注意
+        offset_lb = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // rf:  y- , x+
+        offset_rf = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // lb:  y+ , x-注意
         // offset_rb = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // rb:  y+ , x+
 
         // at_lf = STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LF + offset_lf; // 此处似乎不需要加上真实角度，因为我们需要的是绝对角度而不是相对角度
diff --git a/application/gimbal/gimbal.c b/application/gimbal/gimbal.c
index 4f6dc67..d001b27 100644
--- a/application/gimbal/gimbal.c
+++ b/application/gimbal/gimbal.c
@@ -15,7 +15,7 @@ static Subscriber_t *gimbal_sub;                  // cmd控制消息订阅者
 static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_feedback_data; // 回传给cmd的云台状态信息
 static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_recv;         // 来自cmd的控制信息
 static float last_yaw_angle = 0.0f;   // 保护模式前的yaw角度
- static float last_pitch_angle = 0.0f; // 保护模式前的pitch角度
+// static float last_pitch_angle = 0.0f; // 保护模式前的pitch角度
 uint8_t in_protection_mode = 0; // 是否在保护模式
 void GimbalInit()
 {
@@ -85,9 +85,9 @@ void GimbalInit()
         //     },
         .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {
-                .Kp = 1, //0.90
+                .Kp = 0.75, //0.55
                 .Ki = 0.05,//0.05
-                .Kd = 0.03,//0.02
+                .Kd = 0.02,//0.02
                 .CoefA =0.5,//0.5
                 .CoefB = 0.6,//0.6
                 .Output_LPF_RC = 0.01,
@@ -98,8 +98,8 @@ void GimbalInit()
                 .MaxOut = 600,
             },
             .speed_PID = {
-                .Kp = 800,//22000
-                .Ki = 0.05,//
+                .Kp = 500,//22000
+                .Ki = 0,//
                 .Kd =0.0005,
                 // .CoefA = 0.8,
                 // .CoefB = 0.1,
@@ -148,7 +148,7 @@ void GimbalTask()
         // 进入保护模式时记录当前角度
         if (!in_protection_mode) {
             last_yaw_angle = gimba_IMU_data->YawTotalAngle;
-             last_pitch_angle = gimba_IMU_data->Pitch;
+            // last_pitch_angle = gimba_IMU_data->Pitch;
             in_protection_mode = 1;
         }
         DJIMotorStop(yaw_motor);
diff --git a/application/robot_def.h b/application/robot_def.h
index 7835bb2..a159ee2 100644
--- a/application/robot_def.h
+++ b/application/robot_def.h
@@ -35,8 +35,8 @@
 // #define CHASSIS_OMNI_WHEEL // 是否为全向轮底盘
 // #define CHASSIS_MCNAMEE_WHEEL     // 是否为麦克纳姆轮底盘
 #define CHASSIS_STEERING_WHEEL               // 是否为舵轮
-#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF   7367 // 舵电机 A 编码器值，若有机械改动需要修改
-#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB  1195 // 舵电机 D 编码器值，若有机械改动需要修改
+#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF   7330 // 舵电机 A 编码器值，若有机械改动需要修改
+#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB  5099 // 舵电机 D 编码器值，若有机械改动需要修改
 
 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RF STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF / 8192.f * 360.f // 舵轮 A 对齐角度
 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LB STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB / 8192.f * 360.f // 舵轮 D 对齐角度