reset again pro

application/chassis/chassis.c

@@ -154,7 +154,7 @@ void ChassisInit()
         .Kp                = 6, // 6
         .Ki                = 0,
         .Kd                = 0.495, // 0.5
-        // .DeadBand          = 0.5f,
+         .DeadBand          = 0.5f,// 启用死区，值为0.5度
         //.CoefA             = 0.2,
         //.CoefB             = 0.3,
         //.Improve           = PID_Trapezoid_Intergral | PID_DerivativeFilter | PID_DerivativeFilter | PID_Derivative_On_Measurement | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement,

application/cmd/robot_cmd.c

@@ -80,11 +80,24 @@ void RobotCMDInit()
  * @brief 根据gimbal app传回的当前电机角度计算和零位的误差
  *        单圈绝对角度的范围是0~360,说明文档中有图示
  *
- */
+ */static float base_total_angle = 0.0f; // 用于计算偏移的基准角度
 static void CalcOffsetAngle()
 {
     static float last_offset_angle = 0;
     const float smooth_factor = 0.3f; // 平滑因子,0~1之间,值越大平滑效果越明显
+
+    //const float deadband = 0.5f;       // 死区值
+    // 新增：跟踪模式变化，用于重置基准角度
+    static chassis_mode_e last_chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;//
+
+
+    // 当从旋转模式切换到跟随模式时，重置基准角度
+    if (last_chassis_mode == CHASSIS_ROTATE && chassis_cmd_send.chassis_mode == CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW)
+    {
+        base_total_angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle;
+        last_offset_angle = 0.0f; // 同时重置历史偏移值
+    }
+
     float new_offset = gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
 #if YAW_ECD_GREATER_THAN_4096
     new_offset = -new_offset;
@@ -94,8 +107,25 @@ static void CalcOffsetAngle()
         new_offset -= 360.0f;
     else if (angle_diff < -180.0f)
         new_offset += 360.0f;
-    chassis_cmd_send.offset_angle = last_offset_angle *(1.0f - smooth_factor) + new_offset * smooth_factor;
+    /////
+    // 应用死区
+    //if (fabs(new_offset) < deadband) {
+    //    new_offset = 0.0f;
+   // } else if (new_offset > 0) {
+    //    new_offset -= deadband;
+   //} else {
+    //    new_offset += deadband;
+    //}//////
+        chassis_cmd_send.offset_angle = last_offset_angle *(1.0f - smooth_factor) + new_offset * smooth_factor;
     last_offset_angle = chassis_cmd_send.offset_angle;
+    // 更新模式状态
+    last_chassis_mode = chassis_cmd_send.chassis_mode;
+    // 当处于旋转模式时，更新基准角度以防止累积过大误差
+    if (chassis_cmd_send.chassis_mode == CHASSIS_ROTATE)
+    {
+        base_total_angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle;
+    }
+
     // static float angle;
     // static float last_diff = 0.0f; // 用于在±180°附近保持上次符号，避免来回跳变
     // /* 使用 yaw 电机的单圈角度与 `YAW_ALIGN_ANGLE` 对齐（保持原实现的参考系）

application/gimbal/gimbal.c

@@ -26,8 +26,10 @@ void GimbalInit()
         },
         .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {
-                .Kp = 0.685, // 8
+                //.Kp = 0.685, // 8
-                .Ki = 0.315,
+                .Kp = 0.6, // 8
+                //.Ki = 0.315,
+                .Ki = 0.25,
                 .Kd = 0.022,
                 //.DeadBand = 0.1,
                 .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement | PID_DerivativeFilter | PID_ChangingIntegrationRate,
@@ -38,7 +40,8 @@ void GimbalInit()
                 .Derivative_LPF_RC = 0.001
             },
             .speed_PID = {
-                .Kp = 8000,  // 50
+               .Kp = 8000,  // 50
+                //.Kp = 5000,  // 50
                 .Ki = 5000, // 200
                 .Kd = 0,
                 .CoefB = 1,
@@ -93,7 +96,7 @@ void GimbalInit()
             .close_loop_type = SPEED_LOOP | ANGLE_LOOP,
             .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
         },
-        .motor_type = GM6020,
+        .motor_type = M3508,
     };
     // 电机对total_angle闭环,上电时为零,会保持静止,收到遥控器数据再动
     yaw_motor = DJIMotorInit(&yaw_config);

application/robot_def.h

@@ -35,8 +35,8 @@
 // #define CHASSIS_OMNI_WHEEL // 是否为全向轮底盘
 // #define CHASSIS_MCNAMEE_WHEEL     // 是否为麦克纳姆轮底盘
 #define CHASSIS_STEERING_WHEEL               // 是否为舵轮
-#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF   7294 // 舵电机 A 编码器值，若有机械改动需要修改
+#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF   7367 // 舵电机 A 编码器值，若有机械改动需要修改
-#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB  1221 // 舵电机 D 编码器值，若有机械改动需要修改
+#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB  1195 // 舵电机 D 编码器值，若有机械改动需要修改
 
 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RF STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF / 8192.f * 360.f // 舵轮 A 对齐角度
 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LB STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB / 8192.f * 360.f // 舵轮 D 对齐角度

application/shoot/shoot.c

@@ -96,7 +96,7 @@ void ShootInit()
             .close_loop_type = CURRENT_LOOP | SPEED_LOOP,
             .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL, // 注意方向设置为拨盘的拨出的击发方向
         },
-        .motor_type = M2006 // 英雄使用m3508
+        .motor_type = M3508 // 英雄使用m3508
     };
     loader = DJIMotorInit(&loader_config);