TuxMonkey/half-steering-basic-framework
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application/robot_def.h
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@@ -26,8 +26,8 @@
/* 机器人重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改,浮点数需要以.0或f结尾,无符号以u结尾 */
// 云台参数
#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 8192 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 1 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 3938 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
#define PITCH_HORIZON_ECD 3412 // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define PITCH_MAX_ANGLE 0 // 云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
#define PITCH_MIN_ANGLE 0 // 云台竖直方向最小角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
@@ -35,11 +35,11 @@
// #define CHASSIS_OMNI_WHEEL // 是否为全向轮底盘
// #define CHASSIS_MCNAMEE_WHEEL // 是否为麦克纳姆轮底盘
#define CHASSIS_STEERING_WHEEL // 是否为舵轮
#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LF 1221 // 舵电机 A 编码器值，若有机械改动需要修改
#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RB 7294 // 舵电机 D 编码器值，若有机械改动需要修改
#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF 1221 // 舵电机 A 编码器值，若有机械改动需要修改
#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB 7294 // 舵电机 D 编码器值，若有机械改动需要修改
#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LF STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LF / 8192.f * 360.f // 舵轮 A 对齐角度
#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RB STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RB / 8192.f * 360.f // 舵轮 D 对齐角度
#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RF STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF / 8192.f * 360.f // 舵轮 A 对齐角度
#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LB STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB / 8192.f * 360.f // 舵轮 D 对齐角度
// 发射参数
#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 36 // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
#define REDUCTION_RATIO_LOADER 49.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f