半舵·正式发售

.Doc/CAN发送非阻塞改造隐患.md

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+# CAN 非阻塞发送改造 · 隐患记录
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+> 记录时间：2026-08-29
+> 背景：修复“拔掉 CAN1 后，CAN2 上的 pitch / 摩擦轮 / 拨盘电机明显抖动”的问题。
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+## 一、本次改动摘要
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+| 文件 | 改动 | 目的 |
+| --- | --- | --- |
+| bsp/can/bsp_can.c | `CANTransmit()` 由忙等改为非阻塞 | 避免某一路 CAN 离线时拖慢电机控制任务 |
+| bsp/can/bsp_can.c | `CANAddFilter()` 对 `can_filter_conf` 先 `memset` 清零 | 避免未初始化字段成为垃圾匹配 ID |
+| Src/can.c | CAN1/CAN2 的 `AutoBusOff` 改为 `ENABLE` | 断开后重新连接能自动从 bus-off 恢复 |
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+## 二、隐患与风险
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+### 1. 双板模式下的 `CANCommSend` 多帧发送可能丢包（当前为休眠隐患）
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+- 相关位置：`modules/can_comm/can_comm.c` 的 `CANCommSend()`（约 106、116、121 行）。
+- `CANCommSend()` 按每 8 字节一帧连续发送。当待发送数据超过 24 字节（即超过 3 帧）时，第 4 帧起会因为 3 个发送邮箱都还在忙碌而被直接丢弃。
+- 原来的忙等版本会等待邮箱空闲后继续发完，非阻塞版本不会。
+- 当前工程为 `ONE_BOARD`，该路径未参与编译，暂无影响；一旦切换到 `CHASSIS_BOARD` / `GIMBAL_BOARD`，此问题会暴露。
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+### 2. 丢帧变为静默，失去诊断信息
+
+- 相关位置：`bsp/can/bsp_can.c` 的 `CANTransmit()`（约 107 行）。
+- 原实现邮箱满时会打印 `LOGWARNING`；现在直接 `return 0`，不重试、不记录。
+- 未来若总线设备增多或发送频率升高出现真实拥塞，丢帧将不可见，排查难度增加。
+- 对 DJI 电机本身影响较小：500 Hz 控制帧偶尔丢一两帧，电机内部看门狗时间远大于 2 ms，不会触发保护。
+
+### 3. `timeout` 参数实际失效
+
+- `CANTransmit()` 签名仍保留 `float timeout`，但函数内部用 `(void)timeout` 忽略了它。
+- 调用方传入的 `1`、`0.2`、`0.5` 等值已不再生效，存在可读性与预期一致性隐患。
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+### 4. `AutoBusOff` 行为变化 + CubeMX 覆盖风险
+
+- 相关位置：`Src/can.c`（约 48、80 行）。
+- 改为 `ENABLE` 后，持续总线故障（如短路）会导致控制器在 bus-off ↔ 恢复之间反复循环；当前未开启 CAN 错误中断，不会产生中断风暴，但行为不同于 `DISABLE` 时的锁死状态。
+- `Src/can.c` 是 CubeMX 生成文件，从 `basic_framework.ioc` 重新生成工程时会被覆盖回 `DISABLE`，需要同步修改 `.ioc` 中的 Automatic Bus-Off Management 选项。
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+### 5. 过滤器配置 `memset`（基本无风险）
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+- 相关位置：`bsp/can/bsp_can.c` 的 `CANAddFilter()`（约 32 行）。
+- 属于纯修正，无副作用。
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+## 三、建议后续动作
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+- [ ] 若将来启用双板，给 `CANCommSend()` 的多帧发送增加“短且有界”的等待/重试，避免丢中间帧。
+- [ ] 评估是否为 `CANTransmit()` 增加可选的丢帧统计或低频告警，在“不阻塞任务”与“可诊断”之间取得平衡。
+- [ ] 在 `basic_framework.ioc` 中同步开启两个 CAN 的 Automatic Bus-Off Management，避免重新生成代码时被覆盖。
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+## 四、相关文件
+
+- `bsp/can/bsp_can.c`
+- `modules/can_comm/can_comm.c`
+- `Src/can.c`

Src/can.c

@@ -45,7 +45,7 @@ void MX_CAN1_Init(void)
   hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_10TQ;
   hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
   hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
-  hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;
+  hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;
   hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
   hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
   hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
@@ -77,7 +77,7 @@ void MX_CAN2_Init(void)
   hcan2.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_10TQ;
   hcan2.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
   hcan2.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
-  hcan2.Init.AutoBusOff = DISABLE;
+  hcan2.Init.AutoBusOff = ENABLE;
   hcan2.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
   hcan2.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
   hcan2.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;

application/chassis/chassis.c

@@ -147,7 +147,7 @@ void ChassisInit()
     };
 
     chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 2;
-    motor_steering_rf                                   = DJIMotorInit(&chassis_motor_steering_config);
+    motor_steering_rf                                   = DJIMotorInit(&chassis_motor_steering_config);///
 
     chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 1;
     motor_steering_lb                                   = DJIMotorInit(&chassis_motor_steering_config);
@@ -164,11 +164,11 @@ void ChassisInit()
         .MaxOut            = 50,
         // .Derivative_LPF_RC = 0.01, // 0.01
     };
-    PIDInit(&chassis_follow_pid, &chassis_follow_pid_conf);
+    PIDInit(&chassis_follow_pid, &chassis_follow_pid_conf);////
 
     // 裁判系统初始化
 
-    referee_data = UITaskInit(&huart6,&ui_data); // 裁判系统初始化,会同时初始化UI
+    referee_data = UITaskInit(&huart6,&ui_data); // 裁判系统初始化,会同时初始化UI//
 
     SuperCap_Init_Config_s cap_conf = {
         .can_config = {
@@ -391,7 +391,6 @@ void ChassisTask() {
         DJIMotorEnable(motor_steering_rf);
         DJIMotorEnable(motor_steering_lb);
     }
-
     // 根据控制模式设定旋转速度
     switch (chassis_cmd_recv.chassis_mode)
     {
@@ -403,7 +402,7 @@ void ChassisTask() {
             float single_round_offset = chassis_cmd_recv.offset_angle;
             if(single_round_offset > 180.0f)
             {
-                single_round_offset -= 360.0f;
+                single_round_offset -= 360.0f;///
             }
             else if(single_round_offset < -180.0f)
             {

bsp/can/bsp_can.c

@@ -29,6 +29,7 @@ static uint8_t idx; // 全局CAN实例索引,每次有新的模块注册会自
 static void CANAddFilter(CANInstance *_instance)
 {
     CAN_FilterTypeDef can_filter_conf;
+    memset(&can_filter_conf, 0, sizeof(can_filter_conf)); // 防止未初始化字段(如FilterIdHigh等)成为垃圾匹配ID
     static uint8_t can1_filter_idx = 0, can2_filter_idx = 14; // 0-13给can1用,14-27给can2用
 
     can_filter_conf.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST;                                                       // 使用id list模式,即只有将rxid添加到过滤器中才会接收到,其他报文会被过滤
@@ -105,24 +106,18 @@ CANInstance *CANRegister(CAN_Init_Config_s *config)
 /* 如果让CANinstance保存txbuff,会增加一次复制的开销 */
 uint8_t CANTransmit(CANInstance *_instance, float timeout)
 {
-    static uint32_t busy_count;
+    (void)timeout; // 保留接口兼容性；改为非阻塞发送,避免阻塞调用它的任务
-    static volatile float wait_time __attribute__((unused)); // for cancel warning
+
-    float dwt_start = DWT_GetTimeline_ms();
+    // 邮箱全满说明上一帧还没发出去,或总线上没有节点回应ACK(例如断开某一路CAN)。
-    while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(_instance->can_handle) == 0) // 等待邮箱空闲
+    // 此时直接放弃本帧,保证电机控制等任务的周期稳定,不因一路CAN离线而拖慢另一路CAN。
+    if (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(_instance->can_handle) == 0)
     {
-        if (DWT_GetTimeline_ms() - dwt_start > timeout) // 超时
+        return 0;
-        {
-            LOGWARNING("[bsp_can] CAN MAILbox full! failed to add msg to mailbox. Cnt [%d]", busy_count);
-            busy_count++;
-            return 0;
-        }
     }
-    wait_time = DWT_GetTimeline_ms() - dwt_start;
+
     // tx_mailbox会保存实际填入了这一帧消息的邮箱,但是知道是哪个邮箱发的似乎也没啥用
-    if (HAL_CAN_AddTxMessage(_instance->can_handle, &_instance->txconf, _instance->tx_buff, &_instance->tx_mailbox))
+    if (HAL_CAN_AddTxMessage(_instance->can_handle, &_instance->txconf, _instance->tx_buff, &_instance->tx_mailbox) != HAL_OK)
     {
-        LOGWARNING("[bsp_can] CAN bus BUS! cnt:%d", busy_count);
-        busy_count++;
         return 0;
     }
     return 1; // 发送成功

modules/remote/remote_control.c

@@ -40,7 +40,7 @@ static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
     rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ = (((sbus_buf[2] >> 6) | (sbus_buf[3] << 2) | (sbus_buf[4] << 10)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 2
     rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l1 = (((sbus_buf[4] >> 1) | (sbus_buf[5] << 7)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET;                       //!< Channel 3
     rc_ctrl[TEMP].rc.dial = ((sbus_buf[16] | (sbus_buf[17] << 8)) & 0x07FF) - RC_CH_VALUE_OFFSET;
-    rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_= rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_+5.5;
+    rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_= rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_+0.5;
     // 左侧拨轮
     RectifyRCjoystick();
     // 开关,0左1右