reset

application/cmd/robot_cmd.c

@@ -30,7 +30,7 @@ static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send;      // 发送给底盘应用的信
 static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // 从底盘应用接收的反馈信息信息,底盘功率枪口热量与底盘运动状态等
 
 static RC_ctrl_t *rc_data;              // 遥控器数据,初始化时返回
-static Vision_Recv_s *vision_recv_data; // 视觉接收数据指针,初始化时返回
+// static Vision_Recv_s *vision_recv_data; // 视觉接收数据指针,初始化时返回
 // static Vision_Send_s vision_send_data;  // 视觉发送数据
 
 static Publisher_t *gimbal_cmd_pub;            // 云台控制消息发布者
@@ -44,10 +44,11 @@ static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_send;      // 传递给发射的控制信息
 static Shoot_Upload_Data_s shoot_fetch_data; // 从发射获取的反馈信息
 
 static Robot_Status_e robot_state; // 机器人整体工作状态
+
 void RobotCMDInit()
 {
     rc_data = RemoteControlInit(&huart3);   // 修改为对应串口,注意如果是自研板dbus协议串口需选用添加了反相器的那个
-    vision_recv_data = VisionInit(&huart1); // 视觉通信串口
+    // vision_recv_data = VisionInit(&huart1); // 视觉通信串口
 
     gimbal_cmd_pub = PubRegister("gimbal_cmd", sizeof(Gimbal_Ctrl_Cmd_s));
     gimbal_feed_sub = SubRegister("gimbal_feed", sizeof(Gimbal_Upload_Data_s));
@@ -166,7 +167,7 @@ static void RemoteControlSet()
         // ...
     }
     // 左侧开关状态为[下],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
-    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) || vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
+    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) )
     { // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
         gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
         gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
@@ -333,9 +334,8 @@ void RobotCMDTask()
 
     EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况
 
-    // 设置视觉发送数据
-    VisionSetFlag(chassis_fetch_data.enemy_color, VISION_MODE_AIM , chassis_fetch_data.bullet_speed);
-    VisionSetAltitude(gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Yaw, gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Pitch, gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Roll);
+    // 设置视觉发送数据,还需增加加速度和角速度数据
+    // VisionSetFlag(chassis_fetch_data.enemy_color,,chassis_fetch_data.bullet_speed)
 
     // 推送消息,双板通信,视觉通信等
     // 其他应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置
@@ -347,5 +347,5 @@ void RobotCMDTask()
 #endif // GIMBAL_BOARD
     PubPushMessage(shoot_cmd_pub, (void *)&shoot_cmd_send);
     PubPushMessage(gimbal_cmd_pub, (void *)&gimbal_cmd_send);
-    VisionSend();
+    // VisionSend(&vision_send_data);
 }