赛场_v1.2

application/chassis/chassis.c

@@ -440,6 +440,9 @@ void ChassisTask()
     // 根据电机的反馈速度和IMU(如果有)计算真实速度
     EstimateSpeed();
 
+    // 将robot_level传递给UI数据
+    ui_data.robot_level = chassis_cmd_recv.robot_level;
+
     // // 获取裁判系统数据   建议将裁判系统与底盘分离，所以此处数据应使用消息中心发送
     // // 我方颜色id小于7是红色,大于7是蓝色,注意这里发送的是对方的颜色, 0:blue , 1:red
     // chassis_feedback_data.enemy_color = referee_data->GameRobotState.robot_id > 7 ? 1 : 0;
@@ -454,4 +457,4 @@ void ChassisTask()
 #ifdef CHASSIS_BOARD
     CANCommSend(chasiss_can_comm, (void *)&chassis_feedback_data);
 #endif // CHASSIS_BOARD
-}
+}

application/cmd/robot_cmd.c

@@ -8,6 +8,7 @@
 #include "message_center.h"
 #include "general_def.h"
 #include "dji_motor.h"
+#include "referee_task.h"
 // bsp
 #include "bsp_dwt.h"
 #include "bsp_log.h"
@@ -255,6 +256,15 @@ static void MouseKeySet()
         rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] = 0; // 清除计数器，防止重复执行
     }
 
+    // B键刷新裁判系统UI
+    if (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].b && rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_B] > 0) {
+        MyUIInit(); // 重新初始化UI
+        rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_B] = 0; // 清除计数器，防止重复执行
+    }
+
+    // 将robot_level传递给底盘控制命令
+    chassis_cmd_send.robot_level = robot_level;
+
     switch (robot_level)
     {
         case 1:

application/gimbal/gimbal.c

@@ -85,7 +85,7 @@ void GimbalInit()
         //     },
         .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {
-                .Kp = 0.75, //0.55
+                .Kp = 1.00, //0.90
                 .Ki = 0.05,//0.05
                 .Kd = 0.02,//0.02
                 .CoefA =0.5,//0.5

application/robot_def.h

@@ -154,7 +154,7 @@ typedef struct
     chassis_mode_e chassis_mode;
     int chassis_speed_buff;
     // UI部分
-    //  ...
+    uint8_t robot_level; // 机器人等级
 
 } Chassis_Ctrl_Cmd_s;