TuxMonkey/half-steering-basic-framework
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摩擦轮，拨盘 driver

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guoxy06
2026-03-18 21:08:49 +08:00
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application/cmd/robot_cmd.c
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@@ -12,6 +12,7 @@
#include "bsp_dwt.h" #include "bsp_dwt.h"
#include "bsp_log.h" #include "bsp_log.h"
#include "main.h" #include "main.h"
#include "shoot.h"
// 私有宏,自动将编码器转换成角度值 // 私有宏,自动将编码器转换成角度值
#define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // 对齐时的角度,0-360 #define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // 对齐时的角度,0-360
#define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // pitch水平时电机的角度,0-360 #define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // pitch水平时电机的角度,0-360
@@ -356,8 +357,7 @@ static void EmergencyHandler()
} }
/* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */ /* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */
void RobotCMDTask() void RobotCMDTask() {
{
// 从其他应用获取回传数据 // 从其他应用获取回传数据
#ifdef ONE_BOARD #ifdef ONE_BOARD
SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void *)&chassis_fetch_data); SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void *)&chassis_fetch_data);
@@ -371,11 +371,18 @@ void RobotCMDTask()
// 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过static私有变量完成 // 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过static私有变量完成
CalcOffsetAngle(); CalcOffsetAngle();
// 根据遥控器左侧开关,确定当前使用的控制模式为遥控器调试还是键鼠 // 根据遥控器左侧开关,确定当前使用的控制模式为遥控器调试还是键鼠
if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制 if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)){ // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
RemoteControlSet(); RemoteControlSet();
else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制 shoot_cmd_send.shoot_mode =SHOOT_OFF;
}
else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) {
// 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
MouseKeySet(); MouseKeySet();
shoot_cmd_send.shoot_mode =SHOOT_OFF;
}
else if (switch_is_mid( rc_data[TEMP].rc.switch_left)) {
shoot_cmd_send.shoot_mode =SHOOT_ON;
}
EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况 EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况
// 设置视觉发送数据,还需增加加速度和角速度数据 // 设置视觉发送数据,还需增加加速度和角速度数据

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application/shoot/shoot.c
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@@ -27,7 +27,7 @@ void ShootInit()
}, },
.controller_param_init_config = { .controller_param_init_config = {
.speed_PID = { .speed_PID = {
.Kp = 0, // 20 .Kp = 20, // 20
.Ki = 0, // 1 .Ki = 0, // 1
.Kd = 0, .Kd = 0,
.Improve = PID_Integral_Limit, .Improve = PID_Integral_Limit,
@@ -52,10 +52,10 @@ void ShootInit()
.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL, .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
}, },
.motor_type = M3508}; .motor_type = M3508};
friction_config.can_init_config.tx_id = 3, friction_config.can_init_config.tx_id = 8,
friction_l = DJIMotorInit(&friction_config); friction_l = DJIMotorInit(&friction_config);
friction_config.can_init_config.tx_id = 4; // 右摩擦轮,改txid和方向就行 friction_config.can_init_config.tx_id = 5; // 右摩擦轮,改txid和方向就行
friction_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE; friction_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
friction_r = DJIMotorInit(&friction_config); friction_r = DJIMotorInit(&friction_config);
@@ -63,7 +63,7 @@ void ShootInit()
Motor_Init_Config_s loader_config = { Motor_Init_Config_s loader_config = {
.can_init_config = { .can_init_config = {
.can_handle = &hcan2, .can_handle = &hcan2,
.tx_id = 5, .tx_id = 7,
}, },
.controller_param_init_config = { .controller_param_init_config = {
.angle_PID = { .angle_PID = {