From d5601ffde9b0eddac0292293c5c6e6fe318798fe Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Zorua <3540226929@qq.com> Date: Sun, 29 Mar 2026 17:49:58 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=95=91=E7=81=AB=E7=89=88=E6=9C=AC?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- application/cmd/robot_cmd.c | 10 +++++----- application/robot_def.h | 4 ++-- application/shoot/shoot.c | 2 +- 3 files changed, 8 insertions(+), 8 deletions(-) diff --git a/application/cmd/robot_cmd.c b/application/cmd/robot_cmd.c index 716ee43..ff32dfa 100644 --- a/application/cmd/robot_cmd.c +++ b/application/cmd/robot_cmd.c @@ -214,8 +214,8 @@ static void RemoteControlSet() gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE; // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整 - chassis_cmd_send.vx = 0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向 - chassis_cmd_send.vy = 0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向 + chassis_cmd_send.vx = -(0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_); // _水平方向 + chassis_cmd_send.vy = -(0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1); // 1数值方向 // // 发射参数 // if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开 @@ -245,8 +245,8 @@ static void MouseKeySet() { // chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300; // 系数待测 // chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 300; - chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 40; // w向前，s向后 - chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 40; // a向左，d向右 + chassis_cmd_send.vx = -(rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 30); // w向前，s向后 + chassis_cmd_send.vy = -(rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 30); // a向左，d向右 gimbal_cmd_send.yaw += (float)rc_data[TEMP].mouse.x / 660 * 10; // 系数待测 gimbal_cmd_send.pitch += (float)rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 8; @@ -257,7 +257,7 @@ static void MouseKeySet() else if (gimbal_cmd_send.pitch < PITCH_MIN_ANGLE) gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE; - switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Z] % 3) // Z键设置弹速 + switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Z] % 3) // Z键设置弹速/ { case 0: shoot_cmd_send.bullet_speed = 15; diff --git a/application/robot_def.h b/application/robot_def.h index 23519fd..6be6563 100644 --- a/application/robot_def.h +++ b/application/robot_def.h @@ -26,8 +26,8 @@ /* 机器人重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改,浮点数需要以.0或f结尾,无符号以u结尾 */ // 云台参数 -#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 1190 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改 -#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度 +#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 510 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改 +#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度 #define PITCH_HORIZON_ECD 3412 // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改 #define PITCH_MAX_ANGLE 30 // 云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度) #define PITCH_MIN_ANGLE -20 // 云台竖直方向最小角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度) diff --git a/application/shoot/shoot.c b/application/shoot/shoot.c index 612ccef..8906b51 100644 --- a/application/shoot/shoot.c +++ b/application/shoot/shoot.c @@ -49,7 +49,7 @@ void ShootInit() .outer_loop_type = SPEED_LOOP, .close_loop_type = SPEED_LOOP | CURRENT_LOOP, - .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE, + .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL, }, .motor_type = M3508}; friction_config.can_init_config.tx_id = 5,