TuxMonkey/half-steering-basic-framework
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application/robot_def.h
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@@ -41,9 +41,9 @@
#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RF STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF / 8192.f * 360.f // 舵轮 A 对齐角度
#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LB STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB / 8192.f * 360.f // 舵轮 D 对齐角度
// 发射参数
#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 36 // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
#define REDUCTION_RATIO_LOADER 36.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
#define NUM_PER_CIRCLE 10 // 拨盘一圈的装载量
#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 51.0f // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
#define REDUCTION_RATIO_LOADER 19.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
#define NUM_PER_CIRCLE 7 // 拨盘一圈的装载量
// 机器人底盘修改的参数,单位为mm(毫米)
#define WHEEL_BASE 350 // 纵向轴距(前进后退方向)
#define TRACK_WIDTH 300 // 横向轮距(左右平移方向)
@@ -178,6 +178,7 @@ typedef struct
Bullet_Speed_e bullet_speed; // 弹速枚举
uint8_t rest_heat;
float shoot_rate; // 连续发射的射频,unit per s,发/秒
float dead_time; // 每发弹丸的间隔时间,unit ms,毫秒
} Shoot_Ctrl_Cmd_s;
/* ----------------gimbal/shoot/chassis发布的反馈数据----------------*/