From f1498388844e32987c29ed05a6ddcb06535a9713 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Zorua <3540226929@qq.com> Date: Sun, 18 Jan 2026 15:25:17 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E5=AF=B9=E9=BD=90=E6=97=B6=E5=89=8D=E5=90=8E?= =?UTF-8?q?=E5=B7=A6=E5=8F=B3=E6=96=B9=E5=90=91=E6=AD=A3=E7=A1=AE=EF=BC=8C?= =?UTF-8?q?=E4=BD=86=E5=BA=95=E7=9B=98=E8=B7=9F=E9=9A=8F=E6=97=B6=E8=88=B5?= =?UTF-8?q?=E8=BD=AE=E6=97=8B=E8=BD=AC=E6=96=B9=E5=90=91=E9=94=99=E8=AF=AF?= =?UTF-8?q?=EF=BC=8C=E9=9C=80=E8=A6=81=E4=BD=BF=E8=88=B5=E8=BD=AE=E6=8C=89?= =?UTF-8?q?=E4=B8=8E=E8=BF=99=E6=9D=BF=E4=BB=A3=E7=A0=81=E7=9B=B8=E5=8F=8D?= =?UTF-8?q?=E7=9A=84=E6=97=8B=E8=BD=AC=E6=96=B9=E5=90=91=E8=BD=AC?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- application/chassis/chassis.c | 11 ++++++----- application/cmd/robot_cmd.c | 2 +- application/robot_def.h | 4 ++-- 3 files changed, 9 insertions(+), 8 deletions(-) diff --git a/application/chassis/chassis.c b/application/chassis/chassis.c index ee8ea09..057f553 100644 --- a/application/chassis/chassis.c +++ b/application/chassis/chassis.c @@ -100,11 +100,11 @@ void ChassisInit() }; // @todo: 当前还没有设置电机的正反转,仍然需要手动添加reference的正负号,需要电机module的支持,待修改. - chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 2; + chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 1; // chassis_motor_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE; motor_rf = LKMotorInit(&chassis_motor_config); - chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 1; + chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 2; // chassis_motor_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE; motor_lb = LKMotorInit(&chassis_motor_config); @@ -287,15 +287,16 @@ static void MinmizeRotation(float *angle, const float *last_angle, float *speed) // arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_lf); // lf：y- , x- // temp_y = chassis_vy + w; // 重复利用变量,temp_x = chassis_vy - w;与上次相同因此注释 arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_lb); // lb: y+ , x- - temp_x = chassis_vx + w; // temp_y = chassis_vx + w;与上次相同因此注释 + temp_x = chassis_vx + w; + temp_y = chassis_vy + w;//与上次相同因此注释 // arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_rb); // rb: y+ , x+ // temp_y = chassis_vy - w; // temp_x = chassis_vy + w;与上次相同因此注释 arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_rf); // rf: y- , x+ // 计算角度偏移 // offset_lf = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // lf: y- , x- - offset_rf = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // rf: y- , x+ - offset_lb = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // lb: y+ , x- + offset_lb = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // rf: y- , x+ + offset_rf = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // lb: y+ , x- // offset_rb = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // rb: y+ , x+ // at_lf = STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LF + offset_lf; // 此处似乎不需要加上真实角度，因为我们需要的是绝对角度而不是相对角度 diff --git a/application/cmd/robot_cmd.c b/application/cmd/robot_cmd.c index b2ea2d2..4999adb 100644 --- a/application/cmd/robot_cmd.c +++ b/application/cmd/robot_cmd.c @@ -175,7 +175,7 @@ static void RemoteControlSet() // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整 chassis_cmd_send.vx = 0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向 - chassis_cmd_send.vy = 0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向 + chassis_cmd_send.vy = -0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向 // // 发射参数 // if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开 diff --git a/application/robot_def.h b/application/robot_def.h index a2f5f10..b3e4ee6 100644 --- a/application/robot_def.h +++ b/application/robot_def.h @@ -35,8 +35,8 @@ // #define CHASSIS_OMNI_WHEEL // 是否为全向轮底盘 // #define CHASSIS_MCNAMEE_WHEEL // 是否为麦克纳姆轮底盘 #define CHASSIS_STEERING_WHEEL // 是否为舵轮 -#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF 1221 // 舵电机 A 编码器值，若有机械改动需要修改 -#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB 7294 // 舵电机 D 编码器值，若有机械改动需要修改 +#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF 7294 // 舵电机 A 编码器值，若有机械改动需要修改 +#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB 1221 // 舵电机 D 编码器值，若有机械改动需要修改 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RF STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF / 8192.f * 360.f // 舵轮 A 对齐角度 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LB STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB / 8192.f * 360.f // 舵轮 D 对齐角度