supercap&PowerCtrl

modules/super_cap/super_cap.c

@@ -5,6 +5,7 @@
 #include "super_cap.h"
 #include "memory.h"
 #include "stdlib.h"
+#include "bsp_dwt.h" // 【新增】引入获取时间的头文件，或者是 "main.h" 用 HAL_GetTick()
 
 static SuperCapInstance *super_cap_instance = NULL;
 
@@ -15,6 +16,9 @@ static void SuperCapRxCallback(CANInstance *_instance)
     rxbuff = _instance->rx_buff;
     Msg = &super_cap_instance->cap_msg;
 
+    // 【新增】更新最后一次收到消息的时间戳
+    super_cap_instance->last_update_tick = DWT_GetTimeline_ms(); // 如果没有DWT，用 HAL_GetTick() 替换
+
     // 按照新协议解析接收数据
     Msg->ready = (SuperCapReadyEnum)rxbuff[0];
     Msg->state = (SuperCapStateEnum)rxbuff[1];
@@ -24,6 +28,18 @@ static void SuperCapRxCallback(CANInstance *_instance)
     Msg->bat_power = rxbuff[5];
 }
 
+// 【新增】在线判断函数
+uint8_t SuperCapIsOnline(SuperCapInstance *instance)
+{
+    if (instance == NULL) return 0;
+
+    // 如果当前时间减去上次接收时间超过 1000ms (1秒)，则认为离线
+    if (DWT_GetTimeline_ms() - instance->last_update_tick > 2000) {
+        return 0; // 离线
+    }
+    return 1; // 在线
+}
+
 SuperCapInstance *SuperCapInit(SuperCap_Init_Config_s *supercap_config)
 {
     super_cap_instance = (SuperCapInstance *)malloc(sizeof(SuperCapInstance));
@@ -40,9 +56,9 @@ void SuperCapSend(SuperCapInstance *instance, SuperCap_TxMsg_s *tx_data)
 
     // 按照新协议装载发送数据
     txbuff[0] = tx_data->Enable;
-    txbuff[1] = tx_data->Charge;
+    txbuff[1] = tx_data->Reserved1;
     txbuff[2] = tx_data->Powerlimit - instance->power_offset; // 计算功率补偿
-    txbuff[3] = tx_data->ChargePower;
+    txbuff[3] = tx_data->Reserved2;
 
     CANTransmit(instance->can_ins, 1);
 }

modules/super_cap/super_cap.h

@@ -44,9 +44,9 @@ typedef struct
 /* 需要发送给超级电容的控制信息结构体 */
 typedef struct {
     uint8_t Enable;      // 超级电容使能。1使能，0失能
-    uint8_t Charge;      // 超级电容充电。1充电，0放电
+    uint8_t Reserved1;      // Reserved 超级电容充电。1充电，0放电
     uint8_t Powerlimit;  // 裁判系统功率限制
-    uint8_t ChargePower; // 超级电容充电功率
+    uint8_t Reserved2; // Reserved 超级电容充电功率
 } SuperCap_TxMsg_s;
 #pragma pack()
 
@@ -56,6 +56,7 @@ typedef struct
     CANInstance *can_ins;    // CAN实例
     SuperCap_Msg_s cap_msg;  // 超级电容接收信息
     uint8_t power_offset;    // 功率补偿值
+    uint32_t last_update_tick; // 【新增】上次收到数据的时间戳
 } SuperCapInstance;
 
 /* 超级电容初始化配置 */
@@ -69,6 +70,9 @@ typedef struct
  */
 SuperCapInstance *SuperCapInit(SuperCap_Init_Config_s *supercap_config);
 
+// 【新增】函数声明
+uint8_t SuperCapIsOnline(SuperCapInstance *instance);
+
 /**
  * @brief 发送超级电容控制信息
  */