supercap&PowerCtrl

Src/usart.c

@@ -46,7 +46,7 @@ void MX_USART1_UART_Init(void)
 
   /* USER CODE END USART1_Init 1 */
   huart1.Instance = USART1;
-  huart1.Init.BaudRate = 921600;
+  huart1.Init.BaudRate = 115200;
   huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
   huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
   huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;

application/chassis/chassis.c

@@ -1,3 +1,4 @@
+
 /**
  * @file chassis.c
  * @author NeoZeng neozng1@hnu.edu.cn
@@ -25,6 +26,17 @@
 #include "referee_UI.h"
 #include "arm_math.h"
 
+// =================【功率模型参数】=================
+// ⚠️警告：以下参数原本是群星战队为 DJI M3508 电机拟合的。
+// 你们的驱动电机是 LK9015，它的扭矩常数、内阻、空载损耗和 M3508 不同！
+// 建议后期针对 LK9015 重新拟合这四个参数以达到完美的控制效果。
+#define TOQUE_COEFF 1.99688994e-6f
+#define K1 1.23e-07f
+#define K2 1.453e-07f
+#define CONSTANT_POWER 4.081f
+#define WARRING_ENERGY_BUFFER 50.0f
+// ==================================================
+
 /* 根据robot_def.h中的macro自动计算的参数 */
 #define HALF_WHEEL_BASE (WHEEL_BASE / 2.0f)     // 半轴距
 #define HALF_TRACK_WIDTH (TRACK_WIDTH / 2.0f)   // 半轮距
@@ -33,6 +45,7 @@
 #define CHASSIS_WHEEL_OFFSET 1.0f // 机器人底盘轮子修正偏移量
 #elif defined(CHASSIS_STEERING_WHEEL)
 #define CHASSIS_WHEEL_OFFSET 30.0f       // 机器人底盘轮子修正偏移量
+//#define CHASSIS_WHEEL_OFFSET 2.0f
 #define SQRT2                1.41421356f // 根号2
 #elif defined(CHASSIS_OMNI_WHEEL)
 #define CHASSIS_WHEEL_OFFSET 0.7071f // 机器人底盘轮子修正偏移量，根号2/2，即45度，用于修正全向轮的安装位置
@@ -53,18 +66,18 @@ static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv;         // 底盘接收到的控制
 static Chassis_Upload_Data_s chassis_feedback_data; // 底盘回传的反馈数据
 
 static referee_info_t* referee_data; // 用于获取裁判系统的数据
-static Referee_Interactive_info_t ui_data; // UI数据，将底盘中的数据传入此结构体的对应变量中，UI会自动检测是否变化，对应显示UI
+static Referee_Interactive_info_t ui_data; // UI数据，将底盘中的数据传入此结构体的对应变量中，UI会自动检测是否变化，对应显示UI/
 
 static SuperCapInstance *cap;                                       // 超级电容
-static LKMotorInstance *motor_lb,*motor_rf;                         // 轮电机9015
+static LKMotorInstance *motor_rf,*motor_lb;                         // 轮电机9015
-static DJIMotorInstance *motor_steering_lb,*motor_steering_rf;     // 舵电机6020
+static DJIMotorInstance *motor_steering_rf,*motor_steering_lb;     // 舵电机6020
 /* 用于自旋变速策略的时间变量 */
 // static float t;
 
 /* 私有函数计算的中介变量,设为静态避免参数传递的开销 */
 static float chassis_vx, chassis_vy;     // 将云台系的速度投影到底盘
-static float vt_lb, vt_rf; // 底盘速度解算后的临时输出,待进行限幅
+static float vt_rf, vt_lb; // 底盘速度解算后的临时输出,待进行限幅
-static float at_lb, at_rf; // 底盘的角度解算后的临时输出,待进行限幅
+static float at_rf, at_lb; // 底盘的角度解算后的临时输出,待进行限幅
 static PIDInstance chassis_follow_pid;   // 底盘跟随云台的PID
 
 void ChassisInit()
@@ -82,7 +95,7 @@ void ChassisInit()
                 .MaxOut = 12000,
             },
             .current_PID = {
-                .Kp = 1, // 0.4
+                .Kp = 0.4, // 0.4
                 .Ki = 0,   // 0
                 .Kd = 0,
                 .IntegralLimit = 10500,
@@ -99,28 +112,28 @@ void ChassisInit()
         .motor_type = LK9015,
     };
     //  @todo: 当前还没有设置电机的正反转,仍然需要手动添加reference的正负号,需要电机module的支持,待修改.
-    
+
     chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 1;
     // chassis_motor_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
-    motor_rf = LKMotorInit(&chassis_motor_config);
+     motor_lb= LKMotorInit(&chassis_motor_config);
-    
+
     chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 2;
     // chassis_motor_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
-    motor_lb = LKMotorInit(&chassis_motor_config);
+    motor_rf = LKMotorInit(&chassis_motor_config);
 
     // 舵电机6020初始化
     Motor_Init_Config_s chassis_motor_steering_config = {
         .can_init_config.can_handle   = &hcan1,
         .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {
-                .Kp                = 35,
+                .Kp                = 12,
-                .Ki                = 0.25,
+                .Ki                = 0.2,
                 .Kd                = 0,
                 .CoefA             = 3,
                 .CoefB             = 0.1,
                 .Improve           = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement | PID_DerivativeFilter | PID_ChangingIntegrationRate,
-                .IntegralLimit     = 1500,
+                .IntegralLimit     = 1000,
-                .MaxOut            = 6000,
+                .MaxOut            = 5000,
                 .Derivative_LPF_RC = 0.001,
                 .DeadBand          = 0.5,
             },
@@ -144,23 +157,23 @@ void ChassisInit()
         .motor_type = GM6020,
     };
 
-    chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 1;
-    motor_steering_rf                                   = DJIMotorInit(&chassis_motor_steering_config);
-    
     chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 2;
+    motor_steering_rf                                   = DJIMotorInit(&chassis_motor_steering_config);
+
+    chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 1;
     motor_steering_lb                                   = DJIMotorInit(&chassis_motor_steering_config);
 
     PID_Init_Config_s chassis_follow_pid_conf = {
-        .Kp                = 0.95, // 6
+        .Kp                = 1.2, // 6
         .Ki                = 0,
-        .Kd                = 0.1, // 0.495
+        .Kd                = 0.1f, // 0.5
-         .DeadBand          = 0.5f,// 启用死区，值为0.5度
+        .DeadBand          = 0.5,
-        //.CoefA             = 0.2,
+        .CoefA             = 0.2,
-        //.CoefB             = 0.3,
+        .CoefB             = 0.3,
-        //.Improve           = PID_Trapezoid_Intergral | PID_DerivativeFilter | PID_DerivativeFilter | PID_Derivative_On_Measurement | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement,
+        .Improve           = PID_Trapezoid_Intergral | PID_DerivativeFilter | PID_DerivativeFilter | PID_Derivative_On_Measurement | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement,
-        //.IntegralLimit     = 50, // 200
+        .IntegralLimit     = 50, // 200
-        .MaxOut            = 45,
+        .MaxOut            = 1200,
-        //.Derivative_LPF_RC = 0.01, // 0.01
+        .Derivative_LPF_RC = 0.01, // 0.01
     };
     PIDInit(&chassis_follow_pid, &chassis_follow_pid_conf);
 
@@ -170,14 +183,14 @@ void ChassisInit()
 
     SuperCap_Init_Config_s cap_conf = {
         .can_config = {
-            .can_handle = &hcan1, // 保持你原有的硬件CAN接口不变
+            .can_handle = &hcan2,
-            .tx_id = 0x001,       // C板发给超级电容的ID
+            .tx_id = 0x001, // 超级电容默认接收id
-            .rx_id = 0x100,       // 超级电容发给C板的ID
+            .rx_id = 0x100, // 超级电容默认发送id,注意tx和rx在其他人看来是反的
         }};
-    cap = SuperCapInit(&cap_conf); // 超级电容初始化 todo 控制
+    cap = SuperCapInit(&cap_conf); // 超级电容初始化
 
-    // （新增）设置超级电容功率补偿，例如补偿5W，可根据实际需求调整 todo 控制
+    // （新增）设置超级电容功率补偿，例如补偿5W，可根据实际需求调整
-     SuperCapSetPowerOffset(cap, 5);
+    // SuperCapSetPowerOffset(cap, 5);
 
     // 发布订阅初始化,如果为双板,则需要can comm来传递消息
 #ifdef CHASSIS_BOARD
@@ -235,7 +248,7 @@ static void MinmizeRotation(float *angle, const float *last_angle, float *speed)
     while (norm_rotation < -180.0f) {
         norm_rotation += 360.0f;
     }
-    float threshold = 110.0f;
+    float threshold = 90.0f;
     float target_single=fmodf(target_angle,360.0f);
     if(target_single<0.0f) target_single+=360.0f;
 
@@ -247,12 +260,11 @@ static void MinmizeRotation(float *angle, const float *last_angle, float *speed)
         int32_t round_diff = (int32_t)((target_angle-actual_angle) / 360.0f);
         *angle = actual_angle + norm_rotation-180.0f+round_diff*360.0f;
         *speed = -(*speed);
-    }else if(norm_rotation<-threshold){
+    }else if(norm_rotation<-threshold) {
         int32_t round_diff = (int32_t)((target_angle-actual_angle) / 360.0f);
         *angle = actual_angle + norm_rotation+180.0f+round_diff*360.0f;
         *speed = -(*speed);
     }
-    // ANGLE_LIMIT_360_TO_180_ABS(*angle);
     // float rotation = *angle - *last_angle;
     // ANGLE_LIMIT_360_TO_180_ABS(rotation);
     // if (rotation > 90) {
@@ -269,59 +281,55 @@ static void MinmizeRotation(float *angle, const float *last_angle, float *speed)
  * @brief 舵轮电机角度解算
  *
  */
-    static void SteeringWheelCalculate()
+static void SteeringWheelCalculate()
 {
-    float  offset_rf, offset_lb;     // 用于计算舵轮的角度
+    float offset_rf, offset_lb;     // 用于计算舵轮的角度
-    float  at_rf_last, at_lb_last; // 上次的角度
+    float at_rf_last, at_lb_last;   // 上次的角度
-    at_lb_last = motor_steering_lb->measure.total_angle;
-    // at_lf_last = motor_steering_lf->measure.total_angle;
     at_rf_last = motor_steering_rf->measure.total_angle;
-    // at_rb_last = motor_steering_rb->measure.total_angle;
+    at_lb_last = motor_steering_lb->measure.total_angle;
     if (chassis_vx == 0 && chassis_vy == 0 && chassis_cmd_recv.wz == 0) {
         // at_lf = at_lf_last;
         // at_rf = at_rf_last;
         // at_lb = at_lb_last;
         // at_rb = at_rb_last;
-        vt_lb = 0,  vt_rf = 0;
+        vt_rf = 0, vt_lb = 0;
     } else {
         // 生成预计算变量，减少计算量，空间换时间
         float w      = chassis_cmd_recv.wz * CHASSIS_WHEEL_OFFSET * SQRT2;
-        float temp_x = chassis_vx - w, temp_y = chassis_vy - w;
+        // float temp_x = chassis_vx - w, temp_y = chassis_vy - w;
         // arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_lf); // lf：y- , x-
         // temp_y = chassis_vy + w;                                 // 重复利用变量,temp_x = chassis_vy - w;与上次相同因此注释
-        arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_lb); // lb: y+ , x-
+        // // arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_lb); // lb: y+ , x-
-        temp_x = chassis_vx + w;
+        // // temp_x = chassis_vx + w;                                 // temp_y = chassis_vx + w;与上次相同因此注释
-        temp_y = chassis_vy + w;//与上次相同因此注释
         // arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_rb); // rb: y+ , x+
         // temp_y = chassis_vy - w;                                 // temp_x = chassis_vy + w;与上次相同因此注释
+        // // arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_rf); // rf: y- , x+
+        float temp_x = chassis_vx - w, temp_y = chassis_vy + w;
+        arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_lb); // lb: y+ , x-
+        temp_x = chassis_vx + w;
+        temp_y = chassis_vy - w;
         arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_rf); // rf: y- , x+
 
         // 计算角度偏移
         // offset_lf = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // lf:  y- , x-
-        offset_rf = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // rf:  y- , x+
-        offset_lb = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // lb:  y+ , x-注意
         // offset_rb = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // rb:  y+ , x+
+        offset_lb = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // lb: y+ , x-
+        offset_rf = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // rf: y- , x+
 
-        // at_lf = STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LF + offset_lf; // 此处似乎不需要加上真实角度，因为我们需要的是绝对角度而不是相对角度
+        at_rf = STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RF + offset_rf; // 此处似乎不需要加上真实角度，因为我们需要的是绝对角度而不是相对角度
-        at_rf = STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RF + offset_rf;
         at_lb = STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LB + offset_lb;
-        // at_rb = STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RB + offset_rb;
 
-        // ANGLE_LIMIT_360_TO_180_ABS(at_lf);
         ANGLE_LIMIT_360_TO_180_ABS(at_rf);
         ANGLE_LIMIT_360_TO_180_ABS(at_lb);
-        // ANGLE_LIMIT_360_TO_180_ABS(at_rb);
 
         // MinmizeRotation(&at_lf, &at_lf_last, &vt_lf);
-        MinmizeRotation(&at_rf, &at_rf_last, &vt_rf);
-        MinmizeRotation(&at_lb, &at_lb_last, &vt_lb);
         // MinmizeRotation(&at_rb, &at_rb_last, &vt_rb);
+        MinmizeRotation(&at_lb, &at_lb_last, &vt_lb);
+        MinmizeRotation(&at_rf, &at_rf_last, &vt_rf);
     }
 
-    // DJIMotorSetRef(motor_steering_lf, at_lf);
     DJIMotorSetRef(motor_steering_rf, at_rf);
     DJIMotorSetRef(motor_steering_lb, at_lb);
-    // DJIMotorSetRef(motor_steering_rb, at_rb);
 }
 
 /**
@@ -340,19 +348,102 @@ static void MinmizeRotation(float *angle, const float *last_angle, float *speed)
  * @brief 根据裁判系统和电容剩余容量对输出进行限制并设置电机参考值
  *
  */
+/**
+ * @brief 根据裁判系统和电容剩余容量对输出进行限制，并应用 WJTLU 功率模型
+ */
 static void LimitChassisOutput()
 {
-    // 功率限制待添加
+    float chassis_max_power = 0;
-    // referee_data->PowerHeatData.chassis_power;
+    float chassis_set_power = 90.0f; // 设定的期望功率，可根据需求修改
-    // referee_data->PowerHeatData.chassis_power_buffer;
 
-    // 完成功率限制后进行电机参考输入设定
+    // 获取裁判系统数据
-    
+    uint16_t referee_power_limit = referee_data->GameRobotState.chassis_power_limit;
-    // LKMotorSetRef( motor_lf , vt_lf );
+    float energy_buffer = referee_data->PowerHeatData.chassis_power_buffer;
-    // LKMotorSetRef( motor_rb , vt_rb );
 
-    LKMotorSetRef( motor_rf , vt_rf );
+    // 1. ============ 超级电容与裁判系统功率统筹 ============
-    LKMotorSetRef( motor_lb , vt_lb );
+    if (SuperCapIsOnline(cap)) {
+        SuperCap_Msg_s cap_msg = SuperCapGet(cap);
+        if (cap_msg.ready == READY) {
+            // 超电正常可用，动态按比例缩放允许功率
+            if (cap_msg.chassis_power > chassis_set_power) {
+                chassis_max_power = chassis_set_power * (chassis_set_power / (float)cap_msg.chassis_power);
+            } else {
+                chassis_max_power = chassis_set_power;
+            }
+        } else {
+            // 超电保护中，使用裁判系统限制
+            if (cap_msg.chassis_power > referee_power_limit) {
+                chassis_max_power = referee_power_limit * ((float)referee_power_limit / (float)cap_msg.chassis_power);
+            } else {
+                chassis_max_power = referee_power_limit;
+            }
+        }
+
+        // 缓冲能量补偿逻辑
+        uint8_t power_offset = 0;
+        if (energy_buffer < WARRING_ENERGY_BUFFER) {
+            power_offset = (uint8_t)((WARRING_ENERGY_BUFFER - energy_buffer) * 0.2f);
+        }
+        SuperCapSetPowerOffset(cap, power_offset);
+        chassis_max_power -= power_offset;
+    } else {
+        // 超电离线时逻辑
+        chassis_max_power = (energy_buffer < WARRING_ENERGY_BUFFER) ?
+                            (referee_power_limit * energy_buffer * 0.02f) : referee_power_limit;
+    }
+
+    // 2. ============ 基于 LK9015 的 WJTLU 二次功率模型限流 ============
+    float initial_total_power = 0;
+    float initial_motor_power[2];
+    LKMotorInstance* motors[2] = {motor_rf, motor_lb}; // 注意舵轮底盘只有两个驱动轮
+    float current_pid_out[2];
+
+    for (int i = 0; i < 2; i++) {
+        // 修正 1：LK 电机驱动中，speed_PID 是实例的直接成员
+        current_pid_out[i] = motors[i]->speed_PID.Output;
+
+        // 修正 2：LK 的速度单位是 rad/s，WJTLU模型要求 RPM，进行单位转换 (rad/s * 30/pi ≈ RPM)
+        float rpm = motors[i]->measure.speed_rads * 9.549296f;
+
+        initial_motor_power[i] = current_pid_out[i] * TOQUE_COEFF * rpm +
+                                 K1 * current_pid_out[i] * current_pid_out[i] +
+                                 K2 * rpm * rpm + CONSTANT_POWER;
+
+        if (initial_motor_power[i] > 0) initial_total_power += initial_motor_power[i];
+    }
+
+    // 3. 动态修改电机 PID 的 MaxOut 属性
+    if (initial_total_power > chassis_max_power && initial_total_power > 0) {
+        float scale = chassis_max_power / initial_total_power;
+        for (int i = 0; i < 2; i++) {
+            float scaled_p = initial_motor_power[i] * scale;
+            if (scaled_p <= CONSTANT_POWER) {
+                motors[i]->speed_PID.MaxOut = 0; // 该轮分配不到功率
+                continue;
+            }
+
+            // 同步修正单位
+            float rpm = motors[i]->measure.speed_rads * 9.549296f;
+            float b = TOQUE_COEFF * rpm;
+            float c = K2 * rpm * rpm - scaled_p + CONSTANT_POWER;
+            float delta = b * b - 4 * K1 * c;
+
+            if (delta >= 0) {
+                // 解方程获得当前允许的最大电流
+                float out_limit = (-b + sqrtf(delta)) / (2.0f * K1);
+                // 修正 3：动态限制 LK 电机 speed_PID 的最大输出（LK9015 默认最大输出为 12000）
+                motors[i]->speed_PID.MaxOut = fminf(out_limit, 12000.0f);
+            }
+        }
+    } else {
+        // 功率充裕时，恢复电机的默认最大输出
+        motor_rf->speed_PID.MaxOut = 12000.0f;
+        motor_lb->speed_PID.MaxOut = 12000.0f;
+    }
+
+    // 4. 下发目标速度（限流操作已通过改变 MaxOut 动态生效）
+    LKMotorSetRef(motor_rf, vt_rf);
+    LKMotorSetRef(motor_lb, vt_lb);
 }
 
 /**
@@ -368,8 +459,7 @@ static void EstimateSpeed()
 }
 
 /* 机器人底盘控制核心任务 */
-void ChassisTask()
+void ChassisTask() {
-{
     // 后续增加没收到消息的处理(双板的情况)
     // 获取新的控制信息
 #ifdef ONE_BOARD
@@ -398,37 +488,39 @@ void ChassisTask()
     // 根据控制模式设定旋转速度
     switch (chassis_cmd_recv.chassis_mode)
     {
-    case CHASSIS_NO_FOLLOW: // 底盘不旋转,但维持全向机动,一般用于调整云台姿态
+        case CHASSIS_NO_FOLLOW: // 底盘不旋转,但维持全向机动,一般用于调整云台姿态
-        chassis_cmd_recv.wz = 0;
+            chassis_cmd_recv.wz = 0;
-        break;
+            break;
-    case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW: // 跟随云台,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出
+        case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW: // 跟随云台,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出
-        // float single_round_offset = chassis_cmd_recv.offset_angle;
+            //chassis_cmd_recv.wz = PIDCalculate(&chassis_follow_pid, chassis_cmd_recv.offset_angle, 0);
-        float single_round_offset = chassis_cmd_recv.offset_angle;
+            float single_round_offset = chassis_cmd_recv.offset_angle;
-        if(single_round_offset > 180.0f)
+            if(single_round_offset > 180.0f)
-        {
+            {
-            single_round_offset -= 360.0f;
+                single_round_offset -= 360.0f;
-        }
+            }
-        else if(single_round_offset < -180.0f)
+            else if(single_round_offset < -180.0f)
-        {
+            {
-            single_round_offset += 360.0f;
+                single_round_offset += 360.0f;
-        }
+            }
-        chassis_cmd_recv.wz = PIDCalculate(&chassis_follow_pid, single_round_offset, 0)/100;
+            chassis_cmd_recv.wz = -PIDCalculate(&chassis_follow_pid, single_round_offset, 0)/70.0f;
-        // chassis_cmd_recv.wz = PIDCalculate(&chassis_follow_pid, chassis_cmd_recv.offset_angle, 0)/100;
+            break;
-        break;
+        case CHASSIS_ROTATE: // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略
-    case CHASSIS_ROTATE: // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略
+            // chassis_cmd_recv.wz = 0.75;
-        chassis_cmd_recv.wz = 0.5;
+            chassis_cmd_recv.wz = -0.75;//实验版
-        break;
+            break;
-    default:
+        default:
-        break;
+            break;
     }
 
     // 根据云台和底盘的角度offset将控制量映射到底盘坐标系上
-    // 底盘逆时针旋转为角度正方向;云台命令的方向以云台指向的方向为x,采用右手系(x指向正北时y在正东)
+    // 底盘逆时针旋转为角度正方向;云台命令的方向以云台指向的方向为x,采用右手系(x指向正北时y在正东.)
     static float sin_theta, cos_theta;
     cos_theta = arm_cos_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle * DEGREE_2_RAD);
     sin_theta = arm_sin_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle * DEGREE_2_RAD);
-    chassis_vx = chassis_cmd_recv.vx * cos_theta - chassis_cmd_recv.vy * sin_theta;
+    // chassis_vx = chassis_cmd_recv.vx * cos_theta - chassis_cmd_recv.vy * sin_theta;
-    chassis_vy = -chassis_cmd_recv.vx * sin_theta - chassis_cmd_recv.vy * cos_theta;
+    // chassis_vy = chassis_cmd_recv.vx * sin_theta + chassis_cmd_recv.vy * cos_theta;
+    chassis_vy = chassis_cmd_recv.vx * cos_theta - chassis_cmd_recv.vy * sin_theta;//实验版
+     chassis_vx = chassis_cmd_recv.vx * sin_theta + chassis_cmd_recv.vy * cos_theta;
 
     // 根据控制模式进行正运动学解算,计算底盘输出
     SteeringWheelCalculate();
@@ -447,6 +539,16 @@ void ChassisTask()
     // chassis_feedback_data.bullet_speed = referee_data->GameRobotState.shooter_id1_17mm_speed_limit;
     // chassis_feedback_data.rest_heat = referee_data->PowerHeatData.shooter_heat0;
 
+    // ================== 发送超级电容控制指令 ==================
+    // 每帧向超电控制板发送最新状态
+    SuperCap_TxMsg_s cap_tx = {
+        .Enable = 1,
+        .Reserved1 = 0, // 可根据需求动态关断充电
+        .Powerlimit = referee_data->GameRobotState.chassis_power_limit,
+        .Reserved2 = 0 // PLUS版本忽略此位
+    };
+    SuperCapSend(cap, &cap_tx);
+
     // 推送反馈消息
 #ifdef ONE_BOARD
     PubPushMessage(chassis_pub, (void *)&chassis_feedback_data);
@@ -454,4 +556,4 @@ void ChassisTask()
 #ifdef CHASSIS_BOARD
     CANCommSend(chasiss_can_comm, (void *)&chassis_feedback_data);
 #endif // CHASSIS_BOARD
-}
+}

application/cmd/robot_cmd.c

@@ -8,10 +8,12 @@
 #include "message_center.h"
 #include "general_def.h"
 #include "dji_motor.h"
+#include "referee_task.h"
 // bsp
 #include "bsp_dwt.h"
 #include "bsp_log.h"
 #include "main.h"
+#include "shoot.h"
 // 私有宏,自动将编码器转换成角度值
 #define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // 对齐时的角度,0-360
 #define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // pitch水平时电机的角度,0-360
@@ -44,6 +46,7 @@ static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_send;      // 传递给发射的控制信息
 static Shoot_Upload_Data_s shoot_fetch_data; // 从发射获取的反馈信息
 
 static Robot_Status_e robot_state; // 机器人整体工作状态
+static uint8_t robot_level = 1; // 机器人等级，范围1-10，上电重置为1
 
 void RobotCMDInit()
 {
@@ -188,7 +191,7 @@ static void RemoteControlSet()
     }
     else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
     {
-        //gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle-around*360;
+        //gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle = gimbal_fetch.yaw_motor_total_angle-around*360;
         chassis_cmd_send.offset_angle =  chassis_cmd_send.offset_angle - 360*around;
         chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
         gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
@@ -203,13 +206,18 @@ static void RemoteControlSet()
     // 左侧开关状态为[下],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
     if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) )
     { // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
-        gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_;
+        gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
-        gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1;
+        gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
     }
     // 云台软件限位
+    if (gimbal_cmd_send.pitch > PITCH_MAX_ANGLE)
+        gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MAX_ANGLE;
+    else if (gimbal_cmd_send.pitch < PITCH_MIN_ANGLE)
+        gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE;
+
     // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整
-    chassis_cmd_send.vx = 0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_; // _水平方向
+    chassis_cmd_send.vx = (0.25f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_); // _水平方向
-    chassis_cmd_send.vy = 0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1; // 1数值方向
+    chassis_cmd_send.vy = (0.25f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1); // 1数值方向 .
 
     // // 发射参数
     // if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
@@ -223,8 +231,8 @@ static void RemoteControlSet()
     else
         shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
     // 拨弹控制,遥控器固定为一种拨弹模式,可自行选择
-    if (rc_data[TEMP].rc.dial < -500)
+    if (rc_data[TEMP].rc.dial >500)
-        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
+        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET;
     else
         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
     // 射频控制,固定每秒1发,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频,
@@ -237,13 +245,74 @@ static void RemoteControlSet()
  */
 static void MouseKeySet()
 {
-    chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300; // 系数待测
+
-    chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 300;
+    // // G键控制机器人等级，每次按G键等级+1，最高10级/
+    // if (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].g && rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] > 0) {
+    //     robot_level = (robot_level % 10) + 1; // 等级循环增加，1-10
+    // }
+    // G键控制机器人等级，每次按G键等级+1，最高10级
+    if (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].g && rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] > 0) {
+        robot_level = (robot_level % 10) + 1; // 等级循环增加，1-10
+        rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] = 0; // 清除计数器，防止重复执行
+    }
+
+    // B键刷新裁判系统UI
+    if (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].b && rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_B] > 0) {
+        MyUIInit(); // 重新初始化UI
+        rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_B] = 0; // 清除计数器，防止重复执行
+    }
+
+    // 将robot_level传递给底盘控制命令
+    chassis_cmd_send.robot_level = robot_level;
+    chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 42 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 42; // w向前，s向后
+    chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 42 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 42; // a向左，d向右
+    // switch (robot_level)
+    // {
+    //     case 1:
+    //     case 2:
+    //     case 3:
+    //         chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 20); // w向前，s向后
+    //         chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 20); // a向左，d向右
+    //         break;
+    //     case 4:
+    //     case 5:
+    //     case 6:
+    //     case 7:
+    //         chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 30); // w向前，s向后
+    //         chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 30); // a向左，d向右
+    //         break;
+    //     default:
+    //         chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 40); // w向前，s向后
+    //         chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 40); // a向左，d向右
+    //         break;
+    // }
+    // 根据等级设置底盘速度
+    // if (robot_level >= 1 && robot_level <= 3) {
+    //     chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 20); // w向前，s向后
+    //     chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 20); // a向左，d向右
+    // } else if (robot_level >= 4 && robot_level <= 7) {
+    //     chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 30); // w向前，s向后
+    //     chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 30); // a向左，d向右
+    // } else {
+    //     chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 40); // w向前，s向后
+    //     chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 40); // a向左，d向右
+    // }
+
+    // chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300; // 系数待测
+    // chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 300;
+    //chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 27 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 27); // w向前，s向后
+    //chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 27 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 27); // a向左，d向右
 
     gimbal_cmd_send.yaw += (float)rc_data[TEMP].mouse.x / 660 * 10; // 系数待测
-    gimbal_cmd_send.pitch += (float)rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 10;
+    gimbal_cmd_send.pitch += (float)rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 8;
 
-    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Z] % 3) // Z键设置弹速
+    // 云台软件限位1
+    if (gimbal_cmd_send.pitch > PITCH_MAX_ANGLE)
+        gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MAX_ANGLE;
+    else if (gimbal_cmd_send.pitch < PITCH_MIN_ANGLE)
+        gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE;
+
+    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Z] % 3) // Z键设置弹速/1
     {
     case 0:
         shoot_cmd_send.bullet_speed = 15;
@@ -255,20 +324,45 @@ static void MouseKeySet()
         shoot_cmd_send.bullet_speed = 30;
         break;
     }
-    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_E] % 4) // E键设置发射模式
+    // switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_E] % 4) // E键设置发射模式
-    {
+    // {
-    case 0:
+    // case 0:
-        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
+    //     shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
-        break;
+    //     break;
-    case 1:
+    // case 1:
-        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET;
+    //     shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET;
-        break;
+    //     break;
-    case 2:
+    // case 2:
-        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET;
+    //     shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET;
-        break;
+    //     break;
-    default:
+    // default:
-        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
+    //     shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
-        break;
+    //     break;
+    // }
+    // switch (rc_data[TEMP].mouse.press_l) // 鼠标左键射击
+    // {
+    //     case 0:
+    //         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
+    //         break;
+    //     default:
+    //         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET; // 按鼠标进行单发
+    //         break;
+    // }
+    // switch (rc_data[TEMP].mouse.press_r) // 鼠标右键射击
+    // {
+    //     case 0:
+    //         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
+    //         break;
+    //     default:
+    //         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET; // 按鼠标进行单发
+    //         break;
+    // }
+    if (rc_data[TEMP].mouse.press_l) {
+        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE; // 左键单发
+    } else if (rc_data[TEMP].mouse.press_r) {
+        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET; // 右键三连发
+    } else {
+        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP; // 不按鼠标不发射
     }
     switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_R] % 2) // R键开关弹舱
     {
@@ -303,7 +397,18 @@ static void MouseKeySet()
         chassis_cmd_send.chassis_speed_buff = 100;
         break;
     }
-    switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) // 待添加 按shift允许超功率 消耗缓冲能量
+    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Q] % 2) // Q键设置底盘运动模式
+    {
+        case 0:
+            chassis_cmd_send.offset_angle =  chassis_cmd_send.offset_angle - 360*around;
+            chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
+            break;
+        default:
+            chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE;
+            around= chassis_cmd_send.offset_angle/360;
+            break;
+    }
+    switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) // 待添加 按shift允许超功率 消耗缓冲能量。
     {
     case 1:
 
@@ -316,6 +421,9 @@ static void MouseKeySet()
 }
 
 /**
+ *
+ *
+ *
  * @brief  紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等
  *         停止的阈值'300'待修改成合适的值,或改为开关控制.
  *
@@ -329,6 +437,8 @@ static void EmergencyHandler()
     {
         robot_state = ROBOT_STOP;
         gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
+        gimbal_cmd_send.yaw = -gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.YawTotalAngle;;//0
+        gimbal_cmd_send.pitch = 0;
         chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE;
         shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
         shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
@@ -345,8 +455,7 @@ static void EmergencyHandler()
 }
 
 /* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */
-void RobotCMDTask()
+void RobotCMDTask() {
-{
     // 从其他应用获取回传数据
 #ifdef ONE_BOARD
     SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void *)&chassis_fetch_data);
@@ -360,11 +469,25 @@ void RobotCMDTask()
     // 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过static私有变量完成
     CalcOffsetAngle();
     // 根据遥控器左侧开关,确定当前使用的控制模式为遥控器调试还是键鼠
-    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
+    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)){ // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
         RemoteControlSet();
-    else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
+        shoot_cmd_send.shoot_mode =SHOOT_ON;
+        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
+    }
+    else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) {
+        // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
         MouseKeySet();
-
+        shoot_cmd_send.shoot_mode =SHOOT_ON;
+    }
+    else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) {
+        // 遥控器左侧开关状态为[中],视觉模式，使用遥控器控制底盘和云台，同时开启发射系统
+        RemoteControlSet();
+        gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
+        gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
+        shoot_cmd_send.shoot_mode =SHOOT_ON;
+        shoot_cmd_send.bullet_speed = 30;
+        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
+    }
     EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况
 
     // 设置视觉发送数据,还需增加加速度和角速度数据
@@ -381,4 +504,4 @@ void RobotCMDTask()
     PubPushMessage(shoot_cmd_pub, (void *)&shoot_cmd_send);
     PubPushMessage(gimbal_cmd_pub, (void *)&gimbal_cmd_send);
     // VisionSend(&vision_send_data);
-}
+}

application/gimbal/gimbal.c

@@ -14,7 +14,9 @@ static Publisher_t *gimbal_pub;                   // 云台应用消息发布者
 static Subscriber_t *gimbal_sub;                  // cmd控制消息订阅者
 static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_feedback_data; // 回传给cmd的云台状态信息
 static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_recv;         // 来自cmd的控制信息
-
+static float last_yaw_angle = 0.0f;   // 保护模式前的yaw角度
+// static float last_pitch_angle = 0.0f; // 保护模式前的pitch角度
+uint8_t in_protection_mode = 0; // 是否在保护模式
 void GimbalInit()
 {
     gimba_IMU_data = INS_Init(); // IMU先初始化,获取姿态数据指针赋给yaw电机的其他数据来源
@@ -26,10 +28,10 @@ void GimbalInit()
         },
         .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {
-                //.Kp = 0.785, // 8
+                //.Kp = 0.685, // 8
-                .Kp = 3, // 8
+                .Kp = 0.585, // 8
                 //.Ki = 0.315,
-                .Ki = 0.45,
+                .Ki = 0.25,
                 .Kd = 0.03,
                 //.DeadBand = 0.1
                 .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement | PID_DerivativeFilter | PID_ChangingIntegrationRate,
@@ -40,9 +42,9 @@ void GimbalInit()
                 .Derivative_LPF_RC = 0.001
             },
             .speed_PID = {
-               .Kp = 500,  // 50
+               .Kp = 8000,  // 50
                 //.Kp = 5000,  // 50
-                .Ki = 2000, // 200
+                .Ki = 5000, // 200
                 .Kd = 0,
                 .CoefB = 1,
                 .CoefA = 10,
@@ -66,24 +68,45 @@ void GimbalInit()
     Motor_Init_Config_s pitch_config = {
         .can_init_config = {
             .can_handle = &hcan2,
-            .tx_id = 4,//2
+            .tx_id = 2,//2
         },
+        // .controller_param_init_config = {
+        //     .angle_PID = {
+        //         .Kp = 40, // 10
+        //         .Ki = 0,
+        //         .Kd = 0,
+        //         .MaxOut = 1000,
+        //     },
+        //     .speed_PID = {
+        //         .Kp = 60,  // 50
+        //         .Ki = 15, // 350
+        //         .Kd = 0.6,   // 0
+        //         .MaxOut = 20000,//20000
+        //     },
         .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {
-                .Kp = 10, // 10
+                .Kp = 0.75, //0.55
-                .Ki = 0,
+                .Ki = 0.05,//0.05
-                .Kd = 0,
+                .Kd = 0.02,//0.02
-                .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement,
+                .CoefA =0.5,//0.5
-                .IntegralLimit = 100,
+                .CoefB = 0.6,//0.6
-                .MaxOut = 500,
+                .Output_LPF_RC = 0.01,
+                .DeadBand = 0.005,//0.02
+                .Derivative_LPF_RC=0.01,//0.008
+                .Improve = PID_Trapezoid_Intergral |PID_ChangingIntegrationRate| PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement |  PID_OutputFilter |PID_DerivativeFilter,
+                .IntegralLimit = 1,
+                .MaxOut = 600,
             },
             .speed_PID = {
-                .Kp = 50,  // 50
+                .Kp = 500,//22000
-                .Ki = 350, // 350
+                .Ki = 0,//
-                .Kd = 0,   // 0
+                .Kd =0.0005,
-                .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement,
+                // .CoefA = 0.8,
-                .IntegralLimit = 2500,
+                // .CoefB = 0.1,
-                .MaxOut = 8000,//20000
+                .Output_LPF_RC = 0.002,//0.002
+                .Improve = PID_Trapezoid_Intergral |PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement |  PID_OutputFilter,
+                .IntegralLimit = 5000,
+                .MaxOut = 20000,
             },
             .other_angle_feedback_ptr = &gimba_IMU_data->Pitch,
             // 还需要增加角速度额外反馈指针,注意方向,ins_task.md中有c板的bodyframe坐标系说明
@@ -94,9 +117,12 @@ void GimbalInit()
             .speed_feedback_source = OTHER_FEED,
             .outer_loop_type = ANGLE_LOOP,
             .close_loop_type = SPEED_LOOP | ANGLE_LOOP,
+            // .outer_loop_type = SPEED_LOOP,//调试用
+            // .close_loop_type = SPEED_LOOP,
             .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
         },
-        .motor_type = DM4310,
+
+        .motor_type = GM6020,
     };
     // 电机对total_angle闭环,上电时为零,会保持静止,收到遥控器数据再动
     yaw_motor = DJIMotorInit(&yaw_config);
@@ -119,11 +145,25 @@ void GimbalTask()
     {
     // 停止
     case GIMBAL_ZERO_FORCE:
+        // 进入保护模式时记录当前角度
+        if (!in_protection_mode) {
+            last_yaw_angle = gimba_IMU_data->YawTotalAngle;
+            // last_pitch_angle = gimba_IMU_data->Pitch;
+            in_protection_mode = 1;
+        }
         DJIMotorStop(yaw_motor);
         DJIMotorStop(pitch_motor);
         break;
     // 使用陀螺仪的反馈,底盘根据yaw电机的offset跟随云台或视觉模式采用
     case GIMBAL_GYRO_MODE: // 后续只保留此模式
+        // 从保护模式退出时
+        if (in_protection_mode) {
+            // 计算零飘导致的角度误差
+            float angle_error = gimba_IMU_data->YawTotalAngle - last_yaw_angle;
+            // 补偿目标角度，避免突然旋转
+                   gimbal_cmd_recv.yaw -= angle_error;
+            in_protection_mode = 0;
+        }
         DJIMotorEnable(yaw_motor);
         DJIMotorEnable(pitch_motor);
         DJIMotorChangeFeed(yaw_motor, ANGLE_LOOP, OTHER_FEED);
@@ -132,18 +172,7 @@ void GimbalTask()
         DJIMotorChangeFeed(pitch_motor, SPEED_LOOP, OTHER_FEED);
         DJIMotorSetRef(yaw_motor, gimbal_cmd_recv.yaw); // yaw和pitch会在robot_cmd中处理好多圈和单圈
         DJIMotorSetRef(pitch_motor, gimbal_cmd_recv.pitch);
-            // // 根据底盘速度进行补偿，保持云台稳定
+        break;
-            // // 这里简化处理，实际应用中可能需要更复杂的补偿算法
-            // float yaw_ref = gimbal_cmd_recv.yaw;
-            // float pitch_ref = gimbal_cmd_recv.pitch;
-            //
-            // // 当底盘移动时，云台需要保持相对稳定
-            // // 这里可以根据底盘速度调整云台的控制参考值
-            // // 例如，当底盘向前移动时，云台可能需要稍微向后调整以保持稳定
-            //
-            // DJIMotorSetRef(yaw_motor, yaw_ref); // yaw和pitch会在robot_cmd中处理好多圈和单圈
-            // DJIMotorSetRef(pitch_motor, pitch_ref);
-            break;
     // 云台自由模式,使用编码器反馈,底盘和云台分离,仅云台旋转,一般用于调整云台姿态(英雄吊射等)/能量机关
     case GIMBAL_FREE_MODE: // 后续删除,或加入云台追地盘的跟随模式(响应速度更快)
         DJIMotorEnable(yaw_motor);
@@ -170,13 +199,4 @@ void GimbalTask()
     // gimbal_feedback_data.yaw_motor_total_angle = gimba_IMU_data->YawTotalAngle;
     // 推送消息
     PubPushMessage(gimbal_pub, (void *)&gimbal_feedback_data);
-}
+}
-// /**
-//  * @brief 获取云台IMU数据指针
-//  *
-//  * @return attitude_t* 云台IMU数据指针
-//  */
-// attitude_t *GetGimbalIMUData()
-// {
-//     return gimba_IMU_data;
-// }

application/gimbal/gimbal.h

@@ -1,6 +1,6 @@
 #ifndef GIMBAL_H
 #define GIMBAL_H
-#include "../modules/imu/ins_task.h"
+
 /**
  * @brief 初始化云台,会被RobotInit()调用
  * 
@@ -9,8 +9,8 @@ void GimbalInit();
 
 /**
  * @brief 云台任务
- * @return attitude_t* 云台IMU数据指针
+ * 
  */
 void GimbalTask();
-//attitude_t *GetGimbalIMUData();
+
 #endif // GIMBAL_H

application/robot_def.h

@@ -26,24 +26,24 @@
 
 /* 机器人重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改,浮点数需要以.0或f结尾,无符号以u结尾 */
 // 云台参数
-#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 1190  // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
+#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD -3595  // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
-#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
+#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096  0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
 #define PITCH_HORIZON_ECD 3412      // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
-#define PITCH_MAX_ANGLE 0           // 云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
+#define PITCH_MAX_ANGLE 30           // 云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
-#define PITCH_MIN_ANGLE 0           // 云台竖直方向最小角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
+#define PITCH_MIN_ANGLE -20           // 云台竖直方向最小角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
 // 底盘参数
 // #define CHASSIS_OMNI_WHEEL // 是否为全向轮底盘
 // #define CHASSIS_MCNAMEE_WHEEL     // 是否为麦克纳姆轮底盘
 #define CHASSIS_STEERING_WHEEL               // 是否为舵轮
-#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF   7367 // 舵电机 A 编码器值，若有机械改动需要修改
+#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF   7330 // 舵电机 A 编码器值，若有机械改动需要修改
-#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB  1195 // 舵电机 D 编码器值，若有机械改动需要修改
+#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB  5099 // 舵电机 D 编码器值，若有机械改动需要修改
 
 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RF STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF / 8192.f * 360.f // 舵轮 A 对齐角度
 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LB STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB / 8192.f * 360.f // 舵轮 D 对齐角度
 // 发射参数
-#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 36    // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
+#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 51.0f    // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
-#define REDUCTION_RATIO_LOADER 49.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
+#define REDUCTION_RATIO_LOADER 36.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
-#define NUM_PER_CIRCLE 10            // 拨盘一圈的装载量
+#define NUM_PER_CIRCLE 7            // 拨盘一圈的装载量
 // 机器人底盘修改的参数,单位为mm(毫米)
 #define WHEEL_BASE 350              // 纵向轴距(前进后退方向)
 #define TRACK_WIDTH 300             // 横向轮距(左右平移方向)
@@ -154,7 +154,7 @@ typedef struct
     chassis_mode_e chassis_mode;
     int chassis_speed_buff;
     // UI部分
-    //  ...
+    uint8_t robot_level; // 机器人等级
 
 } Chassis_Ctrl_Cmd_s;
 
@@ -178,6 +178,7 @@ typedef struct
     Bullet_Speed_e bullet_speed; // 弹速枚举
     uint8_t rest_heat;
     float shoot_rate; // 连续发射的射频,unit per s,发/秒
+    float dead_time;  // 每发弹丸的间隔时间,unit ms,毫秒
 } Shoot_Ctrl_Cmd_s;
 
 /* ----------------gimbal/shoot/chassis发布的反馈数据----------------*/
@@ -207,7 +208,8 @@ typedef struct
 {
     attitude_t gimbal_imu_data;
     uint16_t yaw_motor_single_round_angle;
-    uint16_t yaw_motor_total_angle;
+    //uint16_t yaw_motor_total_angle;
+    float yaw_motor_total_angle;
 } Gimbal_Upload_Data_s;
 
 typedef struct

application/shoot/shoot.c

@@ -17,7 +17,7 @@ static Shoot_Upload_Data_s shoot_feedback_data; // 来自cmd的发射控制信
 
 // dwt定时,计算冷却用
 static float hibernate_time = 0, dead_time = 0;
-
+//static float target_angle = 0;
 void ShootInit()
 {
     // 左摩擦轮
@@ -27,16 +27,16 @@ void ShootInit()
         },
         .controller_param_init_config = {
             .speed_PID = {
-                .Kp = 0, // 20
+                .Kp = 20, // 20
-                .Ki = 0, // 1
+                .Ki = 1, // 1
                 .Kd = 0,
                 .Improve = PID_Integral_Limit,
                 .IntegralLimit = 10000,
                 .MaxOut = 15000,
             },
             .current_PID = {
-                .Kp = 0, // 0.7
+                .Kp = 0.7, // 0.7
-                .Ki = 0, // 0.1
+                .Ki = 0.1, // 0.1
                 .Kd = 0,
                 .Improve = PID_Integral_Limit,
                 .IntegralLimit = 10000,
@@ -52,49 +52,49 @@ void ShootInit()
             .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
         },
         .motor_type = M3508};
-    friction_config.can_init_config.tx_id = 1,
+    friction_config.can_init_config.tx_id = 5,
-    friction_l = DJIMotorInit(&friction_config);
-
-    friction_config.can_init_config.tx_id = 2; // 右摩擦轮,改txid和方向就行
-    friction_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
     friction_r = DJIMotorInit(&friction_config);
 
+    friction_config.can_init_config.tx_id = 8; // 左摩擦轮,改txid和方向就行
+    friction_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
+    friction_l = DJIMotorInit(&friction_config);
+
     // 拨盘电机
     Motor_Init_Config_s loader_config = {
         .can_init_config = {
             .can_handle = &hcan2,
-            .tx_id = 5,
+            .tx_id = 7,
         },
         .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {
                 // 如果启用位置环来控制发弹,需要较大的I值保证输出力矩的线性度否则出现接近拨出的力矩大幅下降
-                .Kp = 0, // 10
+                .Kp = 12, // 10
-                .Ki = 0,
+                .Ki = 5,
                 .Kd = 0,
-                .MaxOut = 200,
+                .MaxOut = 10000,
             },
             .speed_PID = {
-                .Kp = 0, // 10
+                .Kp = 3, // 10
-                .Ki = 0, // 1
+                .Ki = 10, // 1
                 .Kd = 0,
                 .Improve = PID_Integral_Limit,
-                .IntegralLimit = 5000,
+                .IntegralLimit = 250,
-                .MaxOut = 5000,
+                .MaxOut = 10000,
             },
             .current_PID = {
-                .Kp = 0, // 0.7
+                .Kp = 1.5, // 0.7
                 .Ki = 0, // 0.1
                 .Kd = 0,
                 .Improve = PID_Integral_Limit,
                 .IntegralLimit = 5000,
-                .MaxOut = 5000,
+                .MaxOut = 10000,
             },
         },
         .controller_setting_init_config = {
             .angle_feedback_source = MOTOR_FEED, .speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
             .outer_loop_type = SPEED_LOOP, // 初始化成SPEED_LOOP,让拨盘停在原地,防止拨盘上电时乱转
-            .close_loop_type = CURRENT_LOOP | SPEED_LOOP,
+            .close_loop_type = ANGLE_LOOP | SPEED_LOOP|CURRENT_LOOP,
-            .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL, // 注意方向设置为拨盘的拨出的击发方向
+            .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE, // 注意方向设置为拨盘的拨出的击发方向
         },
         .motor_type = M2006 // 英雄使用m3508
     };
@@ -126,8 +126,8 @@ void ShootTask()
 
     // 如果上一次触发单发或3发指令的时间加上不应期仍然大于当前时间(尚未休眠完毕),直接返回即可
     // 单发模式主要提供给能量机关激活使用(以及英雄的射击大部分处于单发)
-    // if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
+     if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
-    //     return;
+         return;
 
     // 若不在休眠状态,根据robotCMD传来的控制模式进行拨盘电机参考值设定和模式切换
     switch (shoot_cmd_recv.load_mode)
@@ -138,19 +138,52 @@ void ShootTask()
         DJIMotorSetRef(loader, 0);             // 同时设定参考值为0,这样停止的速度最快
         break;
     // 单发模式,根据鼠标按下的时间,触发一次之后需要进入不响应输入的状态(否则按下的时间内可能多次进入,导致多次发射)
-    case LOAD_1_BULLET:                                                                     // 激活能量机关/干扰对方用,英雄用.
+        // case LOAD_1_BULLET:
-        DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);                                              // 切换到角度环
+        //     DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);  // 切换到角度环
-        DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 控制量增加一发弹丸的角度
+        //     static float last_target_angle = 0; // 存储上次的目标角度
-        hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();                                              // 记录触发指令的时间
+        //     if (dead_time == 0) { // 第一次触发
-        dead_time = 150;                                                                    // 完成1发弹丸发射的时间
+        //         last_target_angle = loader->measure.total_angle;
-        break;
+        //     }
+        //     last_target_angle += 51*36;//ONE_BULLET_DELTA_ANGLE * REDUCTION_RATIO_LOADER; // 每次都在上次目标角度基础上增加固定角度
+        //     DJIMotorSetRef(loader, last_target_angle);
+        //     hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();     // 记录触发指令的时间
+        //     dead_time      = 450;//shoot_cmd_recv.dead_time; // 完成1发弹丸发射的时间
+        //     break;
+        // case LOAD_1_BULLET:
+            // DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);// 切换到角度环
+            // DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle+51*36);
+            // //DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE);
+            // // 控制量增加一发弹丸的角度，其中90为36减速比*1.5
+            // hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();     // 记录触发指令的时间
+            //     dead_time      = 1000; // 完成1发弹丸发射的时间
+            // // 记录触发指令的时间
+            // //dead_time = 500;
+            // // 完成1发弹丸发射的时间
+            // break;
+        case LOAD_1_BULLET:
+            DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);// 切换到角度环
+            static float target_angle = -1900;
+            target_angle += 51.2*36;
+            //float target_angle = loader->measure.total_angle + 51*36;
+            DJIMotorSetRef(loader, target_angle);
+            hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();     // 记录触发指令的时间
+            dead_time      = 450; // 完成1发弹丸发射的时间
+            break;
     // 三连发,如果不需要后续可能删除
     case LOAD_3_BULLET:
-        DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);                                                  // 切换到速度环
+        // DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);                                                  // 切换到速度环
-        DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + 3 * ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加3发
+        // DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + 3 * ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加3发
-        hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();                                                  // 记录触发指令的时间
+        // hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();                                                  // 记录触发指令的时间
-        dead_time = 300;                                                                        // 完成3发弹丸发射的时间
+        // dead_time = 300;                                                                        // 完成3发弹丸发射的时间
-        break;
+        // break;
+            DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);// 切换到角度环.
+            //static float target_angle = -1872;
+            target_angle += (51.2*36)*3;
+            //float target_angle = loader->measure.total_angle + 51*36;
+            DJIMotorSetRef(loader, target_angle);
+            hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();     // 记录触发指令的时间
+            dead_time      = 700; // 完成3发弹丸发射的时间
+            break;
     // 连发模式,对速度闭环,射频后续修改为可变,目前固定为1Hz
     case LOAD_BURSTFIRE:
         DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP);
@@ -175,16 +208,16 @@ void ShootTask()
         switch (shoot_cmd_recv.bullet_speed)
         {
         case SMALL_AMU_15:
-            DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 30000);
-            DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 30000);
             break;
         case SMALL_AMU_18:
-            DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 30000);
-            DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 30000);
             break;
         case SMALL_AMU_30:
-            DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 50000);
-            DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 50000);
             break;
         default: // 当前为了调试设定的默认值4000,因为还没有加入裁判系统无法读取弹速.
             DJIMotorSetRef(friction_l, 30000);

modules/algorithm/QuaternionEKF.c

@@ -199,8 +199,8 @@ void IMU_QuaternionEKF_Update(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay,
 
     // 利用四元数反解欧拉角
     QEKF_INS.Yaw = atan2f(2.0f * (QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[3] + QEKF_INS.q[1] * QEKF_INS.q[2]), 2.0f * (QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[0] + QEKF_INS.q[1] * QEKF_INS.q[1]) - 1.0f) * 57.295779513f;
-    QEKF_INS.Pitch = atan2f(2.0f * (QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[1] + QEKF_INS.q[2] * QEKF_INS.q[3]), 2.0f * (QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[0] + QEKF_INS.q[3] * QEKF_INS.q[3]) - 1.0f) * 57.295779513f;
+    QEKF_INS.Pitch = -asinf(-2.0f * (QEKF_INS.q[1] * QEKF_INS.q[3] - QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[2])) * 57.295779513f;
-    QEKF_INS.Roll = asinf(-2.0f * (QEKF_INS.q[1] * QEKF_INS.q[3] - QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[2])) * 57.295779513f;
+    QEKF_INS.Roll = atan2f(2.0f * (QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[1] + QEKF_INS.q[2] * QEKF_INS.q[3]), 2.0f * (QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[0] + QEKF_INS.q[3] * QEKF_INS.q[3]) - 1.0f) * 57.295779513f;
 
     // get Yaw total, yaw数据可能会超过360,处理一下方便其他功能使用(如小陀螺)
     if (QEKF_INS.Yaw - QEKF_INS.YawAngleLast > 180.0f)

modules/imu/ins_task.c

@@ -135,7 +135,6 @@ void INS_Task(void)
         INS.Gyro[X] = BMI088.Gyro[X];
         INS.Gyro[Y] = BMI088.Gyro[Y];
         INS.Gyro[Z] = BMI088.Gyro[Z];
-
         // demo function,用于修正安装误差,可以不管,本demo暂时没用
         IMU_Param_Correction(&IMU_Param, INS.Gyro, INS.Accel);
 

modules/motor/DJImotor/dji_motor.c

@@ -27,9 +27,7 @@ static CANInstance sender_assignment[6] = {
     [4] = {.can_handle = &hcan2, .txconf.StdId = 0x200, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}},
     [5] = {.can_handle = &hcan2, .txconf.StdId = 0x2ff, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}},
 };
-static CANInstance DM_sender_assignment[1] = {
+
-    [0] = {.can_handle = &hcan2, .txconf.StdId = 0x3FE, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}}
-};
 /**
  * @brief 6个用于确认是否有电机注册到sender_assignment中的标志位,防止发送空帧,此变量将在DJIMotorControl()使用
  *        flag的初始化在 MotorSenderGrouping()中进行
@@ -323,25 +321,15 @@ void DJIMotorControl()
         // 获取最终输出
         set = (int16_t)pid_ref;
 
-
         // 分组填入发送数据
         group = motor->sender_group;
         num = motor->message_num;
-
+        sender_assignment[group].tx_buff[2 * num] = (uint8_t)(set >> 8);         // 低八位
-        if (i == 1)//pitch轴电机对应i值为1,需要特殊处理,因为它的发送顺序和其他电机不同,在同一帧中与其他电机的高八位和低八位相反
+        sender_assignment[group].tx_buff[2 * num + 1] = (uint8_t)(set & 0x00ff); // 高八位
-        {
-            DM_sender_assignment[0].tx_buff[6] = (uint8_t)(set & 0x00ff); // 高八位
-            DM_sender_assignment[0].tx_buff[7] = (uint8_t)(set >> 8); // 低八位
-        }
-        else
-        {
-            sender_assignment[group].tx_buff[2 * num] = (uint8_t)(set >> 8);         // 低八位
-            sender_assignment[group].tx_buff[2 * num + 1] = (uint8_t)(set & 0x00ff); // 高八位
-        }
 
         // 若该电机处于停止状态,直接将buff置零
         if (motor->stop_flag == MOTOR_STOP)
-            memset(sender_assignment[group].tx_buff + 2 * num, 0, 2u);
+            memset(sender_assignment[group].tx_buff + 2 * num, 0, sizeof(uint16_t));
     }
 
     // 遍历flag,检查是否要发送这一帧报文
@@ -350,7 +338,6 @@ void DJIMotorControl()
         if (sender_enable_flag[i])
         {
             CANTransmit(&sender_assignment[i], 1);
-            CANTransmit(&DM_sender_assignment[0], 1);//达妙电机单独一帧发送
         }
     }
 }

modules/referee/referee_task.c

@@ -57,7 +57,7 @@ static Graph_Data_t UI_shoot_line[10]; // 射击准线
 static Graph_Data_t UI_Energy[3];      // 电容能量条
 static String_Data_t UI_State_sta[6];  // 机器人状态,静态只需画一次
 static String_Data_t UI_State_dyn[6];  // 机器人状态,动态先add才能change
-static uint32_t shoot_line_location[10] = {540, 960, 490, 515, 565};
+static uint32_t shoot_line_location[10] = {525, 950, 490, 515, 565};
 
 void MyUIInit()
 {
@@ -66,19 +66,19 @@ void MyUIInit()
     while (referee_recv_info->GameRobotState.robot_id == 0)
         osDelay(100); // 若还未收到裁判系统数据,等待一段时间后再检查
 
-    DeterminRobotID();                                            // 确定ui要发送到的目标客户端
+    DeterminRobotID();                                            // 确定ui要发送到的目标客户端.
     UIDelete(&referee_recv_info->referee_id, UI_Data_Del_ALL, 0); // 清空UI
 
     // 绘制发射基准线
-    UILineDraw(&UI_shoot_line[0], "sl0", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_White, 3, 710, shoot_line_location[0], 1210, shoot_line_location[0]);
+    //UILineDraw(&UI_shoot_line[0], "sl0", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_White, 3, 710, shoot_line_location[0], 1210, shoot_line_location[0]);
     UILineDraw(&UI_shoot_line[1], "sl1", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_White, 3, shoot_line_location[1], 340, shoot_line_location[1], 740);
     UILineDraw(&UI_shoot_line[2], "sl2", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 810, shoot_line_location[2], 1110, shoot_line_location[2]);
-    UILineDraw(&UI_shoot_line[3], "sl3", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 810, shoot_line_location[3], 1110, shoot_line_location[3]);
+    UILineDraw(&UI_shoot_line[3], "sl3", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 860, 475, 1060, 475);
-    UILineDraw(&UI_shoot_line[4], "sl4", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 810, shoot_line_location[4], 1110, shoot_line_location[4]);
+    //UILineDraw(&UI_shoot_line[4], "sl4", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 810, shoot_line_location[4], 1110, shoot_line_location[4]);
     UIGraphRefresh(&referee_recv_info->referee_id, 5, UI_shoot_line[0], UI_shoot_line[1], UI_shoot_line[2], UI_shoot_line[3], UI_shoot_line[4]);
 
     // 绘制车辆状态标志指示
-    UICharDraw(&UI_State_sta[0], "ss0", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 150, 750, "chassis:");
+    UICharDraw(&UI_State_sta[0], "ss0", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 150, 750, "level:");
     UICharRefresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_sta[0]);
     UICharDraw(&UI_State_sta[1], "ss1", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Yellow, 15, 2, 150, 700, "gimbal:");
     UICharRefresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_sta[1]);
@@ -91,7 +91,7 @@ void MyUIInit()
 
     // 绘制车辆状态标志，动态
     // 由于初始化时xxx_last_mode默认为0，所以此处对应UI也应该设为0时对应的UI，防止模式不变的情况下无法置位flag，导致UI无法刷新
-    UICharDraw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, "zeroforce");
+    UICharDraw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, "1");
     UICharRefresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[0]);
     UICharDraw(&UI_State_dyn[1], "sd1", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Yellow, 15, 2, 270, 700, "zeroforce");
     UICharRefresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[1]);
@@ -116,7 +116,7 @@ void MyUIInit()
     UIGraphRefresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
 }
 
-// 测试用函数，实现模式自动变化,用于检查该任务和裁判系统是否连接正常
+// 测试用函数，实现模式自动变化,用于检查该任务和裁判系统是否连接正常.
 static uint8_t count = 0;
 static uint16_t count1 = 0;
 static void RobotModeTest(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data) // 测试用函数，实现模式自动变化
@@ -176,27 +176,15 @@ static void RobotModeTest(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data) // 测
 static void MyUIRefresh(referee_info_t *referee_recv_info, Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data)
 {
     UIChangeCheck(_Interactive_data);
-    // chassis
+    // robot level
-    if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.chassis_flag == 1)
+    if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.robot_level_flag == 1)
     {
-        switch (_Interactive_data->chassis_mode)
+        char level_str[2];
-        {
+        level_str[0] = '0' + _Interactive_data->robot_level;
-        case CHASSIS_ZERO_FORCE:
+        level_str[1] = '\0';
-            UICharDraw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, "zeroforce");
+        UICharDraw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, level_str);
-            break;
-        case CHASSIS_ROTATE:
-            UICharDraw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, "rotate   ");
-            // 此处注意字数对齐问题，字数相同才能覆盖掉
-            break;
-        case CHASSIS_NO_FOLLOW:
-            UICharDraw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, "nofollow ");
-            break;
-        case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW:
-            UICharDraw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, "follow   ");
-            break;
-        }
         UICharRefresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[0]);
-        _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.chassis_flag = 0;
+        _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.robot_level_flag = 0;
     }
     // gimbal
     if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.gimbal_flag == 1)
@@ -261,6 +249,12 @@ static void MyUIRefresh(referee_info_t *referee_recv_info, Referee_Interactive_i
  */
 static void UIChangeCheck(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data)
 {
+    if (_Interactive_data->robot_level != _Interactive_data->robot_last_level)
+    {
+        _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.robot_level_flag = 1;
+        _Interactive_data->robot_last_level = _Interactive_data->robot_level;
+    }
+
     if (_Interactive_data->chassis_mode != _Interactive_data->chassis_last_mode)
     {
         _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.chassis_flag = 1;
@@ -296,4 +290,4 @@ static void UIChangeCheck(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data)
         _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag = 1;
         _Interactive_data->Chassis_last_Power_Data.chassis_power_mx = _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx;
     }
-}
+}

modules/referee/rm_referee.h

@@ -54,6 +54,7 @@ typedef struct
 	uint32_t lid_flag : 1;
 	uint32_t friction_flag : 1;
 	uint32_t Power_flag : 1;
+	uint32_t robot_level_flag : 1;
 } Referee_Interactive_Flag_t;
 
 // 此结构体包含UI绘制与机器人车间通信的需要的其他非裁判系统数据
@@ -61,6 +62,7 @@ typedef struct
 {
 	Referee_Interactive_Flag_t Referee_Interactive_Flag;
 	// 为UI绘制以及交互数据所用
+	uint8_t robot_level;					 // 机器人等级
 	chassis_mode_e chassis_mode;			 // 底盘模式
 	gimbal_mode_e gimbal_mode;				 // 云台模式
 	shoot_mode_e shoot_mode;				 // 发射模式设置
@@ -69,6 +71,7 @@ typedef struct
 	Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data; // 功率控制
 
 	// 上一次的模式，用于flag判断
+	uint8_t robot_last_level;
 	chassis_mode_e chassis_last_mode;
 	gimbal_mode_e gimbal_last_mode;
 	shoot_mode_e shoot_last_mode;
@@ -97,4 +100,4 @@ referee_info_t *RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle);
  */
 void RefereeSend(uint8_t *send, uint16_t tx_len);
 
-#endif // !REFEREE_H
+#endif // !REFEREE_H

modules/remote/remote_control.c

@@ -20,32 +20,13 @@ static DaemonInstance *rc_daemon_instance;
  * @brief 矫正遥控器摇杆的值,超过660或者小于-660的值都认为是无效值,置0
  *
  */
-// static void RectifyRCjoystick()
+static void RectifyRCjoystick()
-// {
-//     for (uint8_t i = 0; i < 5; ++i)
-//         if (abs(*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i)) > 660)
-//             *(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i) = 0;
-// }
-static void RectifyRCjoystick()//左遥杆水平向右限幅不够，因为下面的+3，将+3删除就用上面的
 {
-    int16_t *rocker_ptr = &rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_;
     for (uint8_t i = 0; i < 5; ++i)
-    {
+        if (abs(*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i)) > 660)
-        if (i == 0) // 左遥杆水平方向
+            *(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i) = 0;
-        {
-            // 增加右向最大值到700，左向保持660不变
-            if (rocker_ptr[i] > 700)
-                rocker_ptr[i] = 700;
-            else if (rocker_ptr[i] < -660)
-                rocker_ptr[i] = -660;
-        }
-        else // 其他通道保持原限制
-        {
-            if (abs(rocker_ptr[i]) > 660)
-                rocker_ptr[i] = 0;
-        }
-    }
 }
+
 /**
  * @brief 遥控器数据解析
  *
@@ -59,7 +40,7 @@ static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
     rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ = (((sbus_buf[2] >> 6) | (sbus_buf[3] << 2) | (sbus_buf[4] << 10)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 2
     rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l1 = (((sbus_buf[4] >> 1) | (sbus_buf[5] << 7)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET;                       //!< Channel 3
     rc_ctrl[TEMP].rc.dial = ((sbus_buf[16] | (sbus_buf[17] << 8)) & 0x07FF) - RC_CH_VALUE_OFFSET;
-    rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_= rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_+3;
+    rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_= rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_+2.5;
     // 左侧拨轮
     RectifyRCjoystick();
     // 开关,0左1右

modules/super_cap/super_cap.c

@@ -5,6 +5,7 @@
 #include "super_cap.h"
 #include "memory.h"
 #include "stdlib.h"
+#include "bsp_dwt.h" // 【新增】引入获取时间的头文件，或者是 "main.h" 用 HAL_GetTick()
 
 static SuperCapInstance *super_cap_instance = NULL;
 
@@ -15,6 +16,9 @@ static void SuperCapRxCallback(CANInstance *_instance)
     rxbuff = _instance->rx_buff;
     Msg = &super_cap_instance->cap_msg;
 
+    // 【新增】更新最后一次收到消息的时间戳
+    super_cap_instance->last_update_tick = DWT_GetTimeline_ms(); // 如果没有DWT，用 HAL_GetTick() 替换
+
     // 按照新协议解析接收数据
     Msg->ready = (SuperCapReadyEnum)rxbuff[0];
     Msg->state = (SuperCapStateEnum)rxbuff[1];
@@ -24,6 +28,18 @@ static void SuperCapRxCallback(CANInstance *_instance)
     Msg->bat_power = rxbuff[5];
 }
 
+// 【新增】在线判断函数
+uint8_t SuperCapIsOnline(SuperCapInstance *instance)
+{
+    if (instance == NULL) return 0;
+
+    // 如果当前时间减去上次接收时间超过 1000ms (1秒)，则认为离线
+    if (DWT_GetTimeline_ms() - instance->last_update_tick > 2000) {
+        return 0; // 离线
+    }
+    return 1; // 在线
+}
+
 SuperCapInstance *SuperCapInit(SuperCap_Init_Config_s *supercap_config)
 {
     super_cap_instance = (SuperCapInstance *)malloc(sizeof(SuperCapInstance));
@@ -40,9 +56,9 @@ void SuperCapSend(SuperCapInstance *instance, SuperCap_TxMsg_s *tx_data)
 
     // 按照新协议装载发送数据
     txbuff[0] = tx_data->Enable;
-    txbuff[1] = tx_data->Charge;
+    txbuff[1] = tx_data->Reserved1;
     txbuff[2] = tx_data->Powerlimit - instance->power_offset; // 计算功率补偿
-    txbuff[3] = tx_data->ChargePower;
+    txbuff[3] = tx_data->Reserved2;
 
     CANTransmit(instance->can_ins, 1);
 }

modules/super_cap/super_cap.h

@@ -44,9 +44,9 @@ typedef struct
 /* 需要发送给超级电容的控制信息结构体 */
 typedef struct {
     uint8_t Enable;      // 超级电容使能。1使能，0失能
-    uint8_t Charge;      // 超级电容充电。1充电，0放电
+    uint8_t Reserved1;      // Reserved 超级电容充电。1充电，0放电
     uint8_t Powerlimit;  // 裁判系统功率限制
-    uint8_t ChargePower; // 超级电容充电功率
+    uint8_t Reserved2; // Reserved 超级电容充电功率
 } SuperCap_TxMsg_s;
 #pragma pack()
 
@@ -56,6 +56,7 @@ typedef struct
     CANInstance *can_ins;    // CAN实例
     SuperCap_Msg_s cap_msg;  // 超级电容接收信息
     uint8_t power_offset;    // 功率补偿值
+    uint32_t last_update_tick; // 【新增】上次收到数据的时间戳
 } SuperCapInstance;
 
 /* 超级电容初始化配置 */
@@ -69,6 +70,9 @@ typedef struct
  */
 SuperCapInstance *SuperCapInit(SuperCap_Init_Config_s *supercap_config);
 
+// 【新增】函数声明
+uint8_t SuperCapIsOnline(SuperCapInstance *instance);
+
 /**
  * @brief 发送超级电容控制信息
  */