// app
#include "robot_def.h"
#include "robot_cmd.h"
// module
#include "remote_control.h"
#include "ins_task.h"
#include "master_process.h"
#include "message_center.h"
#include "general_def.h"
#include "dji_motor.h"
// bsp
#include "bsp_dwt.h"
#include "bsp_log.h"
#include "main.h"
#include "shoot.h"
// 私有宏,自动将编码器转换成角度值
#define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // 对齐时的角度,0-360
#define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // pitch水平时电机的角度,0-360
uint16_t around=0;
/* cmd应用包含的模块实例指针和交互信息存储*/
#ifdef GIMBAL_BOARD // 对双板的兼容,条件编译
#include "can_comm.h"
static CANCommInstance *cmd_can_comm; // 双板通信
#endif
#ifdef ONE_BOARD
static Publisher_t *chassis_cmd_pub;   // 底盘控制消息发布者
static Subscriber_t *chassis_feed_sub; // 底盘反馈信息订阅者
#endif                                 // ONE_BOARD

static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send;      // 发送给底盘应用的信息,包括控制信息和UI绘制相关
static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // 从底盘应用接收的反馈信息信息,底盘功率枪口热量与底盘运动状态等

static RC_ctrl_t *rc_data;              // 遥控器数据,初始化时返回
// static Vision_Recv_s *vision_recv_data; // 视觉接收数据指针,初始化时返回
// static Vision_Send_s vision_send_data;  // 视觉发送数据

static Publisher_t *gimbal_cmd_pub;            // 云台控制消息发布者
static Subscriber_t *gimbal_feed_sub;          // 云台反馈信息订阅者
static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_send;      // 传递给云台的控制信息
static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_fetch_data; // 从云台获取的反馈信息

static Publisher_t *shoot_cmd_pub;           // 发射控制消息发布者
static Subscriber_t *shoot_feed_sub;         // 发射反馈信息订阅者
static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_send;      // 传递给发射的控制信息
static Shoot_Upload_Data_s shoot_fetch_data; // 从发射获取的反馈信息

static Robot_Status_e robot_state; // 机器人整体工作状态

void RobotCMDInit()
{
    rc_data = RemoteControlInit(&huart3);   // 修改为对应串口,注意如果是自研板dbus协议串口需选用添加了反相器的那个
    // vision_recv_data = VisionInit(&huart1); // 视觉通信串口

    gimbal_cmd_pub = PubRegister("gimbal_cmd", sizeof(Gimbal_Ctrl_Cmd_s));
    gimbal_feed_sub = SubRegister("gimbal_feed", sizeof(Gimbal_Upload_Data_s));
    shoot_cmd_pub = PubRegister("shoot_cmd", sizeof(Shoot_Ctrl_Cmd_s));
    shoot_feed_sub = SubRegister("shoot_feed", sizeof(Shoot_Upload_Data_s));

#ifdef ONE_BOARD // 双板兼容
    chassis_cmd_pub = PubRegister("chassis_cmd", sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s));
    chassis_feed_sub = SubRegister("chassis_feed", sizeof(Chassis_Upload_Data_s));
#endif // ONE_BOARD
#ifdef GIMBAL_BOARD
    CANComm_Init_Config_s comm_conf = {
        .can_config = {
            .can_handle = &hcan1,
            .tx_id = 0x312,
            .rx_id = 0x311,
        },
        .recv_data_len = sizeof(Chassis_Upload_Data_s),
        .send_data_len = sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s),
    };
    cmd_can_comm = CANCommInit(&comm_conf);
#endif // GIMBAL_BOARD
    gimbal_cmd_send.pitch = 0;

    robot_state = ROBOT_READY; // 启动时机器人进入工作模式,后续加入所有应用初始化完成之后再进入
}

/**
 * @brief 根据gimbal app传回的当前电机角度计算和零位的误差
 *        单圈绝对角度的范围是0~360,说明文档中有图示
 *
 *///static float base_total_angle = 0.0f; // 用于计算偏移的基准角度
static void CalcOffsetAngle()
{
    static float last_offset_angle = 0;
    const float smooth_factor = 0.3f; // 平滑因子,0~1之间,值越大平滑效果越明显

    const float deadband = 3.0f;       // 死区值
    // 新增：跟踪模式变化，用于重置基准角度
    // static chassis_mode_e last_chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;//
    //
    //
    // // 当从旋转模式切换到跟随模式时，重置基准角度
    // if (last_chassis_mode == CHASSIS_ROTATE && chassis_cmd_send.chassis_mode == CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW)
    // {
    //     base_total_angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle;
    //     last_offset_angle = 0.0f; // 同时重置历史偏移值
    // }

    float new_offset = gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
#if YAW_ECD_GREATER_THAN_4096
    new_offset = -new_offset;
#endif
    float angle_diff = new_offset - last_offset_angle;
    if (angle_diff > 180.0f)
        new_offset -= 360.0f;
    else if (angle_diff < -180.0f)
        new_offset += 360.0f;
    /////
    // 应用死区
    if (fabs(new_offset) < deadband) {
        new_offset = 0.0f;
    } else if (new_offset > 0) {
       new_offset -= deadband;
   } else {
        new_offset += deadband;
    }//////
         chassis_cmd_send.offset_angle = last_offset_angle *(1.0f - smooth_factor) + new_offset * smooth_factor;
     last_offset_angle = chassis_cmd_send.offset_angle;
    // // 更新模式状态
    // last_chassis_mode = chassis_cmd_send.chassis_mode;
    // // 当处于旋转模式时，更新基准角度以防止累积过大误差
    // if (chassis_cmd_send.chassis_mode == CHASSIS_ROTATE)
    // {
    //     base_total_angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle;
    // }

    // static float angle;
    // static float last_diff = 0.0f; // 用于在±180°附近保持上次符号，避免来回跳变
    // /* 使用 yaw 电机的单圈角度与 `YAW_ALIGN_ANGLE` 对齐（保持原实现的参考系）
    //    并归一化到 (-180,180]，加小死区防抖。
    // */
    // angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_single_round_angle; // 单圈绝对角度（0-360）
    // float diff = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
    // while (diff > 180.0f)
    //     diff -= 360.0f;
    // while (diff <= -180.0f)
    //     diff += 360.0f;
    // if (fabsf(diff) < 0.5f)
    //     diff = 0.0f;
    // /* 处理在恰好为 180° 或接近 180° 时的二义性（噪声导致 180/-180 翻转）
    //    如果差值接近 180°，则保持上一次的符号以避免抖动。可根据需要调整 eps180。
    // */
    // const float eps180 = 1.0f;
    // if (fabsf(fabsf(diff) - 180.0f) < eps180)
    // {
    //     diff = (last_diff >= 0.0f) ? 180.0f : -180.0f;
    // }
    // else
    // {
    //     last_diff = diff;
    // }
    // chassis_cmd_send.offset_angle = diff;
    //别名angle提高可读性,不然太长了不好看,虽然基本不会动这个函数
//     static float angle;
//     angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_single_round_angle; // 从云台获取的当前yaw电机角度
// #if YAW_ECD_GREATER_THAN_4096                               // 如果大于180度
//     if (angle > YAW_ALIGN_ANGLE && angle <= 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE)
//         chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
//     else if (angle > 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE)
//         chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE - 360.0f;
//     else
//         chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
// #else // 小于180度
//     if (angle > YAW_ALIGN_ANGLE)
//         chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
//     else if (angle <= YAW_ALIGN_ANGLE && angle >= YAW_ALIGN_ANGLE - 180.0f)
//         chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
//     else
//         chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE + 360.0f;
// #endif
}

/**
 * @brief 控制输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置
 *
 */
static void RemoteControlSet()
{
    // 控制底盘和云台运行模式,云台待添加,云台是否始终使用IMU数据?
    if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[下],底盘跟随云台
    {
        // around = 0;
        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE;
        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
        around= chassis_cmd_send.offset_angle/360;
    }
    else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
    {
        //gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle-around*360;
        chassis_cmd_send.offset_angle =  chassis_cmd_send.offset_angle - 360*around;
        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
    }

    // 云台参数,确定云台控制数据
    if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 左侧开关状态为[中],视觉模式
    {
        // 待添加,视觉会发来和目标的误差,同样将其转化为total angle的增量进行控制
        // ...
    }
    // 左侧开关状态为[下],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) )
    { // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
        gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
        gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
    }
    // 云台软件限位
    if (gimbal_cmd_send.pitch > PITCH_MAX_ANGLE)
        gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MAX_ANGLE;
    else if (gimbal_cmd_send.pitch < PITCH_MIN_ANGLE)
        gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE;

    // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整
    chassis_cmd_send.vx = -(0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_); // _水平方向
    chassis_cmd_send.vy = -(0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1); // 1数值方向

    // // 发射参数
    // if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
    //     ;                                            // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
    // else
    //     ; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,关闭

    // 摩擦轮控制,拨轮向上打为负,向下为正
    if (rc_data[TEMP].rc.dial < -100) // 向上超过100,打开摩擦轮
        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
    else
        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
    // 拨弹控制,遥控器固定为一种拨弹模式,可自行选择
    if (rc_data[TEMP].rc.dial >500)
        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET;
    else
        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
    // 射频控制,固定每秒1发,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频,
    shoot_cmd_send.shoot_rate = 8;
}

/**
 * @brief 输入为键鼠时模式和控制量设置
 *
 */
static void MouseKeySet()
{
    // chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300; // 系数待测
    // chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 300;
    chassis_cmd_send.vx = -(rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 30); // w向前，s向后
    chassis_cmd_send.vy = -(rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 30); // a向左，d向右

    gimbal_cmd_send.yaw += (float)rc_data[TEMP].mouse.x / 660 * 10; // 系数待测
    gimbal_cmd_send.pitch += (float)rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 8;

    // 云台软件限位1
    if (gimbal_cmd_send.pitch > PITCH_MAX_ANGLE)
        gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MAX_ANGLE;
    else if (gimbal_cmd_send.pitch < PITCH_MIN_ANGLE)
        gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE;

    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Z] % 3) // Z键设置弹速/
    {
    case 0:
        shoot_cmd_send.bullet_speed = 15;
        break;
    case 1:
        shoot_cmd_send.bullet_speed = 18;
        break;
    default:
        shoot_cmd_send.bullet_speed = 30;
        break;
    }
    // switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_E] % 4) // E键设置发射模式
    // {
    // case 0:
    //     shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
    //     break;
    // case 1:
    //     shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET;
    //     break;
    // case 2:
    //     shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET;
    //     break;
    // default:
    //     shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
    //     break;
    // }
    // switch (rc_data[TEMP].mouse.press_l) // 鼠标左键射击
    // {
    //     case 0:
    //         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
    //         break;
    //     default:
    //         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET; // 按鼠标进行单发
    //         break;
    // }
    // switch (rc_data[TEMP].mouse.press_r) // 鼠标右键射击
    // {
    //     case 0:
    //         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
    //         break;
    //     default:
    //         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET; // 按鼠标进行单发
    //         break;
    // }
    if (rc_data[TEMP].mouse.press_l) {
        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET; // 左键单发
    } else if (rc_data[TEMP].mouse.press_r) {
        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET; // 右键三连发
    } else {
        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP; // 不按鼠标不发射
    }
    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_R] % 2) // R键开关弹舱
    {
    case 0:
        shoot_cmd_send.lid_mode = LID_OPEN;
        break;
    default:
        shoot_cmd_send.lid_mode = LID_CLOSE;
        break;
    }
    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_F] % 2) // F键开关摩擦轮
    {
    case 0:
        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
        break;
    default:
        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
        break;
    }
    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_C] % 4) // C键设置底盘速度
    {
    case 0:
        chassis_cmd_send.chassis_speed_buff = 40;
        break;
    case 1:
        chassis_cmd_send.chassis_speed_buff = 60;
        break;
    case 2:
        chassis_cmd_send.chassis_speed_buff = 80;
        break;
    default:
        chassis_cmd_send.chassis_speed_buff = 100;
        break;
    }
    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Q] % 2) // Q键设置底盘运动模式
    {
        case 0:
            chassis_cmd_send.offset_angle =  chassis_cmd_send.offset_angle - 360*around;
            chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
            break;
        default:
            chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE;
            around= chassis_cmd_send.offset_angle/360;
            break;
    }
    switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) // 待添加 按shift允许超功率 消耗缓冲能量。
    {
    case 1:

        break;

    default:

        break;
    }
}

/**
 *
 *
 *
 * @brief  紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等
 *         停止的阈值'300'待修改成合适的值,或改为开关控制.
 *
 * @todo   后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停),通过给遥控器模块添加daemon实现
 *
 */
static void EmergencyHandler()
{
    // 右摇杆最下急停
    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right) || robot_state == ROBOT_STOP) // 还需添加重要应用和模块离线的判断
    {
        robot_state = ROBOT_STOP;
        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
        gimbal_cmd_send.yaw = -gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.YawTotalAngle;;//0
        gimbal_cmd_send.pitch = 0;
        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE;
        shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
        LOGERROR("[CMD] emergency stop!");
    }
    // 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行
    if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right) || switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right))
    {
        robot_state = ROBOT_READY;
        // shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;//开摩擦轮？
        LOGINFO("[CMD] reinstate, robot ready");
    }
}

/* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */
void RobotCMDTask() {
    // 从其他应用获取回传数据
#ifdef ONE_BOARD
    SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void *)&chassis_fetch_data);
#endif // ONE_BOARD
#ifdef GIMBAL_BOARD
    chassis_fetch_data = *(Chassis_Upload_Data_s *)CANCommGet(cmd_can_comm);
#endif // GIMBAL_BOARD
    SubGetMessage(shoot_feed_sub, &shoot_fetch_data);
    SubGetMessage(gimbal_feed_sub, &gimbal_fetch_data);

    // 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过static私有变量完成
    CalcOffsetAngle();
    // 根据遥控器左侧开关,确定当前使用的控制模式为遥控器调试还是键鼠
    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)){ // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
        RemoteControlSet();
        shoot_cmd_send.shoot_mode =SHOOT_ON;
        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
    }
    else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) {
        // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
        MouseKeySet();
        shoot_cmd_send.shoot_mode =SHOOT_ON;
    }
    else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) {
        // 遥控器左侧开关状态为[中],视觉模式，使用遥控器控制底盘和云台，同时开启发射系统
        RemoteControlSet();
        gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
        gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
        shoot_cmd_send.shoot_mode =SHOOT_ON;
        shoot_cmd_send.bullet_speed = 30;
        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
    }
    EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况

    // 设置视觉发送数据,还需增加加速度和角速度数据
    // VisionSetFlag(chassis_fetch_data.enemy_color,,chassis_fetch_data.bullet_speed)

    // 推送消息,双板通信,视觉通信等
    // 其他应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置
#ifdef ONE_BOARD
    PubPushMessage(chassis_cmd_pub, (void *)&chassis_cmd_send);
#endif // ONE_BOARD
#ifdef GIMBAL_BOARD
    CANCommSend(cmd_can_comm, (void *)&chassis_cmd_send);
#endif // GIMBAL_BOARD
    PubPushMessage(shoot_cmd_pub, (void *)&shoot_cmd_send);
    PubPushMessage(gimbal_cmd_pub, (void *)&gimbal_cmd_send);
    // VisionSend(&vision_send_data);
}