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#include "motor_task.h"
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#include "LKMotor.h"
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#include "HT04.h"
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#include "dji_motor.h"
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#include "step_motor.h"
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#include "servo_motor.h"
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void MotorControlTask()
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{
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static uint8_t cnt = 0; // 设定不同电机的任务频率
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// if(cnt%5==0) //200hz
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// if(cnt%10==0) //100hz
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if(cnt%2==0) //500hz
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{
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DJIMotorControl();
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}
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/* 如果有对应的电机则取消注释,可以加入条件编译或者register对应的idx判断是否注册了电机 */
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LKMotorControl();
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// legacy support
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// 由于ht04电机的反馈方式为接收到一帧消息后立刻回传,以此方式连续发送可能导致总线拥塞
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// 为了保证高频率控制,HTMotor中提供了以任务方式启动控制的接口,可通过宏定义切换
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// HTMotorControl();
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// 将所有的CAN设备集中在一处发送,最高反馈频率仅能达到500Hz,为了更好的控制效果,应使用新的HTMotorControlInit()接口
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// ServeoMotorControl();
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// StepMotorControl();
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}
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