TuxMonkey/tronone-h7-scaffold
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修复了吗？没有，很难的啦111

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2026-03-09 21:43:44 +08:00
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User_Code/user_task/dev_tasks/dev_cmd.c
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@@ -19,7 +19,7 @@ static float current_energy_j = 0.0f;
// 1. 定义为静态变量（static），确保它的内存空间常驻，防止底层指针悬垂！
static XidiPowerMeter_Init_Config_s xidi_pm_config = {
.can_config = {
.can_handle = &hfdcan1, // 原来直接传的句柄，现在放进结构体里
.can_handle = &hfdcan2, // 原来直接传的句柄，现在放进结构体里
.rx_id = 0x213, // 接收 ID
.tx_id = 0x000, // 发送 ID (不发送填0)
},
@@ -52,16 +52,7 @@ void CmdTask(void *argument)
DaemonReload(chassis_power_meter->daemon);
while (1)
{
if (chassis_power_meter != NULL)
{
current_power_w = XidiPowerMeterGetPower(chassis_power_meter);
current_voltage_v = XidiPowerMeterGetVoltage(chassis_power_meter);
current_energy_j = XidiPowerMeterGetEnergy(chassis_power_meter);
// 你可以将获取到的功率写入要发送给底盘的 cmd 中，例如限制最大速度
// chassis_cmd_send.real_power = current_power_w;
}
DaemonReload(chassis_power_meter->daemon);
osDelay(10); // 根据实际需要调整读取频率
}
}