为什么要演奏春日影

2026-07-24 03:27:45 +08:00 · 2025-11-15 20:52:09 +08:00
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--- a/User_Code/application/indicator_app/ws2812status.c
+++ b/User_Code/application/indicator_app/ws2812status.c
@@ -31,136 +31,162 @@ uint8_t g = 0;
 uint8_t b = 0;

 /*---------------------FUNCTIONS---------------------*/
+
+void robotSelfCheck(void)
+{
+    WS2812_Ctrl(255, 0, 0);
+    HAL_Delay(300);
+
+    WS2812_Ctrl(0, 0, 255);
+    HAL_Delay(300);
+
+    WS2812_Ctrl(0, 255, 0);
+    HAL_Delay(300);
+
+    WS2812_Ctrl(0, 255, 0);
+}
+
 /**
 * @brief WS2812 LED control task
 * @param  argument
 */
-void ws2812Task(void *argument) {
-        (void) argument;
-        while (1) {
-                switch (RobotMode) {
-                        case NORMAL_MODE:
-                                BlinkGreen();
-                                break;
-                        case SYS_ERROR_OCCURRED:
-                                BlinkRed();
-                                break;
-                        case REMOTE_NOT_CONNECTED:
-                                BlinkYellow();
-                                break;
-                        case REMOTE_CONNECTED:
-                                BlinkBlue();
-                                break;
-                        case AUTO_SHOOTING_MODE:
-                                BlinkCyan();
-                                break;
-                        case IMU_CALIBERATION_MODE:
-                                BlinkPurple();
-                                break;
-                        default:
-                                BlinkYellow();
-                }
-                osDelay(10); // 每个任务最后都要写在while里，要不然会导致任务切换失败
+void ws2812Task(void *argument)
+{
+    (void) argument;
+    while (1)
+    {
+        switch (RobotMode)
+        {
+            case NORMAL_MODE:
+                BlinkGreen();
+                break;
+            case SYS_ERROR_OCCURRED:
+                BlinkRed();
+                break;
+            case REMOTE_NOT_CONNECTED:
+                BlinkYellow();
+                break;
+            case REMOTE_CONNECTED:
+                BlinkBlue();
+                break;
+            case AUTO_SHOOTING_MODE:
+                BlinkCyan();
+                break;
+            case IMU_CALIBERATION_MODE:
+                BlinkPurple();
+                break;
+            default:
+                BlinkYellow();
        }
+        osDelay(10); // 每个任务最后都要写在while里，要不然会导致任务切换失败
+    }
 }

-void BlinkYellow(void) {
-        r = 255; // 红色分量
-        g = 255; // 绿色分量
-        b = 0; // 蓝色分量
-        WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为黄色
-        delay_ticks(500); // 延时500毫秒
-        WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
-        delay_ticks(500); // 延时500毫秒
+void BlinkYellow(void)
+{
+    r = 255; // 红色分量
+    g = 255; // 绿色分量
+    b = 0; // 蓝色分量
+    WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为黄色
+    delay_ticks(500); // 延时500毫秒
+    WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
+    delay_ticks(500); // 延时500毫秒
 }

-void BlinkRed(void) {
-        r = 255; // 红色分量
-        g = 0; // 绿色分量
-        b = 0; // 蓝色分量
-        WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为红色
-        delay_ticks(500); // 延时500毫秒
-        WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
-        delay_ticks(500); // 延时500毫秒
+void BlinkRed(void)
+{
+    r = 255; // 红色分量
+    g = 0; // 绿色分量
+    b = 0; // 蓝色分量
+    WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为红色
+    delay_ticks(500); // 延时500毫秒
+    WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
+    delay_ticks(500); // 延时500毫秒
 }

-void BlinkGreen(void) {
-        r = 0; // 红色分量
-        g = 255; // 绿色分量
-        b = 0; // 蓝色分量
-        WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为绿色
-        delay_ticks(500); // 延时500毫秒
-        WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
-        delay_ticks(500); // 延时500毫秒
+void BlinkGreen(void)
+{
+    r = 0; // 红色分量
+    g = 255; // 绿色分量
+    b = 0; // 蓝色分量
+    WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为绿色
+    delay_ticks(500); // 延时500毫秒
+    WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
+    delay_ticks(500); // 延时500毫秒
 }

-void BlinkBlue(void) {
-        r = 0; // 红色分量
-        g = 0; // 绿色分量
-        b = 255; // 蓝色分量
-        WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为蓝色
-        delay_ticks(500); // 延时500毫秒
-        WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
-        delay_ticks(500); // 延时500毫秒
+void BlinkBlue(void)
+{
+    r = 0; // 红色分量
+    g = 0; // 绿色分量
+    b = 255; // 蓝色分量
+    WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为蓝色
+    delay_ticks(500); // 延时500毫秒
+    WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
+    delay_ticks(500); // 延时500毫秒
 }

-void BlinkWhite(void) {
-        r = 255; // 红色分量
-        g = 255; // 绿色分量
-        b = 255; // 蓝色分量
-        WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为白色
-        delay_ticks(500); // 延时500毫秒
-        WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
-        delay_ticks(500); // 延时500毫秒
+void BlinkWhite(void)
+{
+    r = 255; // 红色分量
+    g = 255; // 绿色分量
+    b = 255; // 蓝色分量
+    WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为白色
+    delay_ticks(500); // 延时500毫秒
+    WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
+    delay_ticks(500); // 延时500毫秒
 }

-void BlinkCyan(void) {
-        r = 0; // 红色分量
-        g = 255; // 绿色分量
-        b = 255; // 蓝色分量
-        WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为青色
-        delay_ticks(500); // 延时500毫秒
-        WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
-        delay_ticks(500); // 延时500毫秒
+void BlinkCyan(void)
+{
+    r = 0; // 红色分量
+    g = 255; // 绿色分量
+    b = 255; // 蓝色分量
+    WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为青色
+    delay_ticks(500); // 延时500毫秒
+    WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
+    delay_ticks(500); // 延时500毫秒
 }

-void BlinkPurple(void) {
-        r = 255; // 红色分量
-        g = 0; // 绿色分量
-        b = 255; // 蓝色分量
-        WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为紫色
-        delay_ticks(500); // 延时500毫秒
-        WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
-        delay_ticks(500); // 延时500毫秒
+void BlinkPurple(void)
+{
+    r = 255; // 红色分量
+    g = 0; // 绿色分量
+    b = 255; // 蓝色分量
+    WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为紫色
+    delay_ticks(500); // 延时500毫秒
+    WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
+    delay_ticks(500); // 延时500毫秒
 }

-void PWMControwLed(void) {
-        //
+void PWMControwLed(void)
+{
+    //

-        // WS2812_Ctrl(r, g, b);
-        // r++;
-        // g += 5;
-        // b += 10;
+    // WS2812_Ctrl(r, g, b);
+    // r++;
+    // g += 5;
+    // b += 10;

-        // r=0;g=255;b=0;//绿色
-        // WS2812_Ctrl(r, g, b);
-        // delay_ticks(500); // 使用延时函数代替osDelay，避免任务切换失败
+    // r=0;g=255;b=0;//绿色
+    // WS2812_Ctrl(r, g, b);
+    // delay_ticks(500); // 使用延时函数代替osDelay，避免任务切换失败

-        // r=0;g=0;b=255;//蓝色
-        // WS2812_Ctrl(r, g, b);
-        // delay_ticks(500);
+    // r=0;g=0;b=255;//蓝色
+    // WS2812_Ctrl(r, g, b);
+    // delay_ticks(500);

-        // r=0;g=255;b=255;//青色
-        // WS2812_Ctrl(r, g, b);
-        // delay_ticks(500);
+    // r=0;g=255;b=255;//青色
+    // WS2812_Ctrl(r, g, b);
+    // delay_ticks(500);

-        // r=255;g=0;b=255;//紫色
-        // WS2812_Ctrl(r, g, b);
-        // delay_ticks(500);
+    // r=255;g=0;b=255;//紫色
+    // WS2812_Ctrl(r, g, b);
+    // delay_ticks(500);

-        // r=255;g=255;b=255;
-        // WS2812_Ctrl(r, g, b);
-        // delay_ticks(1000);
-        // osDelay(1);
-        // osDelay(100);
+    // r=255;g=255;b=255;
+    // WS2812_Ctrl(r, g, b);
+    // delay_ticks(1000);
+    // osDelay(1);
+    // osDelay(100);
 }