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https://gitee.com/dlmu-cone/tronone-h7-scaffold
synced 2026-07-24 03:27:45 +08:00
add docs
This commit is contained in:
@@ -3,6 +3,13 @@
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cmake_minimum_required(VERSION 3.22)
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#欢迎提示
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message(NOTICE ">> 欢迎使用创一工作室达妙开发板脚手架的CMake构建系统")
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message(NOTICE ">> 如报错信息为未安装环境或找不到可用编译器，请先安装STM32CubeCLT，可以在ST官网找到下载链接 https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeclt.html")
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message(NOTICE ">> 安装完STM32CubeCLT后记得重启刷新编译器环境变量或自己添加到环境变量PATH中")
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message(NOTICE ">> 如使用Makefile，需要自己添加Make构建工具的环境变量，网上搜一搜教程，都有的")
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message(NOTICE ">> 本项目默认使用arm-none-eabi-gcc，如需使用starm-clang请注意编译优化设置，截止发布前无法使用starm-clang构建的elf进行debug")
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# 1. 机器人兵种选择开关 (Robot Configuration)
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# 请将当前需要编译的机器人设置为 ON，其余保持 OFF
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@@ -55,7 +62,6 @@ endif()
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# 3. 基础项目配置 (Project Setup)
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message(STATUS "欢迎使用创一工作室达妙开发板脚手架的CMake构建系统")
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include(cmake/DetectToolchain.cmake)
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project(TronOneH7_Scaffold)
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@@ -74,7 +80,7 @@ set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
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set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS ON)
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#标准提示
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message(STATUS "本项目使用 C ${CMAKE_C_STANDARD} 及 C++ ${CMAKE_CXX_STANDARD} 标准")
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message(NOTICE ">> 本项目使用 C ${CMAKE_C_STANDARD} 及 C++ ${CMAKE_CXX_STANDARD} 标准")
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# 根据构建类型设置不同的编译选项
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if (CMAKE_BUILD_TYPE STREQUAL "Debug")
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@@ -92,8 +98,8 @@ elseif (CMAKE_BUILD_TYPE STREQUAL "MinSizeRel")
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endif ()
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# 输出编译器路径
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message(STATUS "找到的 C 编译器路径: ${CMAKE_C_COMPILER}")
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message(STATUS "找到的 C++ 编译器路径: ${CMAKE_CXX_COMPILER}")
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message(NOTICE ">> [Assembler] 找到的 C 编译器路径: ${CMAKE_C_COMPILER}")
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message(NOTICE ">> [Assembler] 找到的 C++ 编译器路径: ${CMAKE_CXX_COMPILER}")
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if (NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
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set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
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@@ -102,7 +108,7 @@ endif ()
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# 编译器标志
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set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -frtti -Wno-volatile")
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message(STATUS "当前构建类型: ${CMAKE_BUILD_TYPE}")
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message(NOTICE ">> [Build Type] 当前构建类型: ${CMAKE_BUILD_TYPE}")
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# 4. 目标与库链接 (Target & Libraries)
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@@ -121,9 +127,8 @@ add_subdirectory(cmake/stm32cubemx)
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# 链接库
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target_link_libraries(${CMAKE_PROJECT_NAME}
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stm32cubemx
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# 【关键修复 2】恢复 ems 的链接
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# 因为 ems 是通过 FindModules 下载的外部库，不在 User_Code 里。
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# 链接这个库会自动把 ems 的头文件路径加入到你的工程里。
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# 链接这个库会自动把 ems 的头文件路径加入到工程里。
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ems
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${CMAKE_SOURCE_DIR}/Drivers/CMSIS/DSP/Lib/GCC/libarm_cortexM7lfdp_math.a
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)
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@@ -143,10 +148,9 @@ link_directories(
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# A. 头文件管理：全自动模式 (The Old Way)
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# 扫描 User_Code 下的所有头文件。
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# A. 头文件管理：全自动模式，扫描 User_Code 下的所有头文件。
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message(STATUS ">> [Header] 正在全自动递归扫描 User_Code 下所有头文件路径...")
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message(NOTICE ">> [Header] 正在全自动递归扫描 User_Code 下所有头文件路径...")
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file(GLOB_RECURSE USER_HEADERS "${CMAKE_SOURCE_DIR}/User_Code/*.h" "${CMAKE_SOURCE_DIR}/User_Code/*.hpp")
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foreach (header ${USER_HEADERS})
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@@ -160,6 +164,10 @@ endforeach ()
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# 通用部分全自动扫描，特定兵种部分根据开关选择性扫描。
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# ------------------------------------------------------------------------------
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message(NOTICE ">> [BSP Source] 正在全自动递归扫描 User_Code/bsp下所有源文件路径...")
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message(NOTICE ">> [Module Source] 正在全自动递归扫描 User_Code/module下所有源文件路径...")
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message(NOTICE ">> [Application Source] 正在全自动递归扫描 User_Code/application下所有通用APP模块路径...")
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# 1. 添加通用代码 (BSP & Module & Application 通用框架)
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# 包含 bsp, module 以及 application 下的通用组件 (chassis_app 等)
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file(GLOB_RECURSE COMMON_SOURCES
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@@ -179,6 +187,10 @@ file(GLOB_RECURSE COMMON_SOURCES
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)
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target_sources(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE ${COMMON_SOURCES})
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list(LENGTH COMMON_SOURCES COMMON_SOURCES_COUNT)
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# 输出统计结果
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message(NOTICE ">> [Source] 源文件扫描结束，在通用库中共扫描到 ${COMMON_SOURCES_COUNT} 个源文件")
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# 2. 根据开关添加特定兵种代码 (Specific Code)
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@@ -193,48 +205,50 @@ if(INFANTRY_MEC)
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# 2. 半舵步兵
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elseif(INFANTRY_HALF_STEER)
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message(WARNING ">> 当前构建兵种: 半舵步兵 (INFANTRY_HALF_STEER)")
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message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 半舵步兵 (INFANTRY_HALF_STEER)")
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set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/infantry_half_steer")
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target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE INFANTRY_HALF_STEER)
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# 3. 麦轮英雄
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elseif(HERO_MEC)
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message(WARNING ">> 当前构建兵种: 麦轮英雄 (HERO_MEC)")
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message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 麦轮英雄 (HERO_MEC)")
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set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/hero_mec")
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target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE HERO_MEC)
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# 4. 舵轮哨兵
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elseif(SENTRY_STEER)
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message(WARNING ">> 当前构建兵种: 舵轮哨兵 (SENTRY_STEER)")
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message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 舵轮哨兵 (SENTRY_STEER)")
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set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/sentry_steer")
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target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE SENTRY_STEER SENTRY)
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# 5. 变形步兵
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elseif(INFANTRY_TRANSFORM)
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message(WARNING ">> 当前构建兵种: 变形步兵 (INFANTRY_TRANSFORM)")
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message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 变形步兵 (INFANTRY_TRANSFORM)")
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set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/infantry_transform")
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target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE INFANTRY_TRANSFORM)
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# 6. 串联腿平衡步兵
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elseif(BALANCE_SERIAL)
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message(WARNING ">> 当前构建兵种: 串联腿平衡步兵 (BALANCE_SERIAL)")
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message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 串联腿平衡步兵 (BALANCE_SERIAL)")
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set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/balance_serial")
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target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE BALANCE_SERIAL BALANCE)
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# 7. 并联腿平衡步兵
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elseif(BALANCE_PARALLEL)
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message(WARNING ">> 当前构建兵种: 并联腿平衡步兵 (BALANCE_PARALLEL)")
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message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 并联腿平衡步兵 (BALANCE_PARALLEL)")
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set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/balance_parallel")
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target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE BALANCE_PARALLEL BALANCE)
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# 8. 飞镖架
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elseif(DART)
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message(WARNING ">> 当前构建兵种: 飞镖架 (DART)")
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message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 飞镖架 (DART)")
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set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/dart")
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target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE DART)
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endif()
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# message(NOTICE ">> [Application Source] 正在全自动递归扫描 ${ACTIVE_APP_DIR} 下所有源文件路径...")
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# 执行特定代码的添加
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if(ACTIVE_APP_DIR)
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if(EXISTS "${ACTIVE_APP_DIR}")
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@@ -110,8 +110,9 @@
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大连民族大学-C.ONE [rpl](https://gitee.com/dlmu-cone/rpl)
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哈工程-创梦之翼(
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不过玺佬现在应该是在南科大叭) [IMU驱动控制程序-四元数及欧拉角解算](https://github.com/WangHongxi2001/RoboMaster-C-Board-INS-Example)
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大连民族大学-C.ONE [ems](https://gitee.com/dlmu-cone/ems)
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哈工程-创梦之翼(不过玺佬现在应该是在南科大叭) [IMU驱动控制程序-四元数及欧拉角解算](https://github.com/WangHongxi2001/RoboMaster-C-Board-INS-Example)
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西交利物浦大学-GMaster [电机功率模型](https://github.com/MaxwellDemonLin/Motor-modeling-and-power-control)
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